[發明專利]一種無人機降落方法及裝置

在審

• 申請號: 202110312145.5
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113050664A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 王浩天;李嘉桐;劉新民;臧波;毛一年
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種無人機降落方法及裝置，通過對無人機采集到的地面圖像進行語義分割，確定該地面圖像對應的各地面區域的類型，進而確定該無人機的降落區域，并控制該無人機到達降落區域上方后，向降落區域下降，以及根據該無人機下降過程中連續采集的降落區域的圖像，通過區域穩像對該降落區域進行追蹤，以調整無人機降落軌跡，直至該無人機到達該降落區域。無人機自主降落的過程中，通過圖像語義分割確定降落區域，通過區域穩像實現對降落區域的追蹤，避免了對定位芯片的依賴，提高了無人機降落的效率和安全性。

技術領域

本說明書涉及無人機技術領域，尤其涉及一種無人機降落方法及裝置。

背景技術

目前，隨著無人機技術的迅速發展，無人機的用途也越來越廣泛。但在無人機運行的過程中，可能會出現如電源不足，導致無人機無法正常運行等緊急情況，而相較于傳統的傘降，機載系統依靠無人機自身的傳感器完成自主安全區域選擇并最終安全降落到安全區域，能夠最大程度地降低機體損壞和對所降區域的侵擾度。

現有技術中，一種常用的無人機降落方法為預設有多個可以供無人機降落的安全區域，在無人機需要自主降落時，根據全球導航衛星系統(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)信號獲取無人機的位置信息，根據確定出的無人機的位置信息與預先設定好的各安全區域，確定本次無人機自主降落的安全區域，并基于GNSS信號的降落引導裝置，根據確定出的無人機的位置信息、安全區域的位置信息以及無人機的速度信息，引導無人機進行降落。

但是，由于GNSS信號存在多徑效應，會導致現有技術確定出的無人機位置不夠準確，且該現有技術依賴于外部信息傳輸，若GNSS信號中斷，則無法確定無人機的位置信息與無人機自主降落的安全區域，進而無法實現降落。

基于此，本說明書提供一種無人機降落方法。

發明內容

本說明書提供一種無人機降落方法及裝置，以部分的解決現有技術存在的上述問題。

本說明書采用下述技術方案：

本說明書提供了一種無人機降落方法，包括：

獲取無人機采集的地面圖像，并進行圖像語義分割，確定所述地面圖像對應的各地面區域的類型；

根據確定出的各地面區域的類型，確定所述無人機的降落區域；

控制所述無人機到達所述降落區的上方，并向所述降落區域下降；

根據所述無人機下降過程中連續采集的降落區域的圖像，通過區域穩像對所述降落區域進行追蹤，以調整所述無人機降落軌跡，直至所述無人機至所述降落區域為止。

可選地，根據確定出的各地面區域的類型，確定所述無人機的降落區域，具體包括：

根據確定出的各地面區域的類型，確定待選區域；

根據所述待選區域，確定所述無人機的各可降落區域；

根據所述各可降落區域的中心的位置與所述無人機采集的地面圖像的中心位置，從所述各可降落區域中，確定所述無人機的降落區域。

可選地，根據確定出的各地面區域的類型，確定待選區域，具體包括：

根據確定出的各地面區域的類型，確定屬于預設目標區域類型的各區域；

將所述各區域中屬于所述目標區域類型，且邊界相鄰的各區域，組合為一個區域；

根據組合后的區域以及未組合但屬于所述目標區域類型的區域，確定待選區域。

可選地，根據所述待選區域，確定所述無人機的各可降落區域，具體包括：

針對每個待選區域，確定該待選區域的最大內接圓；