[發明專利]機器人提供助力的方法、裝置和康復機器人

在審

• 申請號: 202110311909.9
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113069315A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 陳鑫;丹尼·歐托莫;談瑛;顧捷;顧旭東
• 申請（專利權）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/00
• 代理公司: 北京康盛知識產權代理有限公司 11331
• 代理人: 高會會

1.一種機器人提供助力的方法，其特征在于，包括：

在機器人當前狀態下，獲得用戶施加給所述機器人的第一力和機器人的實際速度；

獲得預設時長；

獲得所述實際速度與預設速度的速度差值；

根據時長、速度與力的對應關系，確定與所述預設時長和所述速度差值相對應的第二力；

根據所述第一力和所述第二力對所述機器人進行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據時長、速度與力的對應關系，確定與所述預設時長和所述速度差值相對應的第二力，包括：

根據所述預設時長確定所述速度差值的積分值；

根據所述積分值確定所述第二力。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述預設時長確定所述速度差值的積分值，包括：

獲得預設系數；

獲得所述速度差值與所述設定系數的乘積；

根據所述預設時長確定所述乘積的積分值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，獲得預設系數，包括：

根據系數與力的對應關系，確定與所述第一力相對應的預設系數。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述預設時長確定所述速度差值的積分，包括：

獲得所述速度差值對所述預設時長的積分。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一力和所述第二力對所述機器人進行控制，包括：

獲得所述第一力和所述第二力的合力；

根據力和被控參數的對應關系，確定與所述合力相對應的預設被控參數；

根據所述預設被控參數對機器人進行控制。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，力和被控參數的對應關系包括：

其中，F為力，x為被控參數，M為機器人的期望慣性，B為機器人的期望阻尼。

8.根據權利要求1至7任一項所述的方法，其特征在于，獲得預設時長，包括：

如果所述第一力非零，則獲得所述第一力已維持非零狀態的持續時長；

根據所述持續時長確定所述預設時長。

9.一種機器人提供助力的裝置，包括處理器和存儲有程序指令的存儲器，其特征在于，所述處理器被配置為在執行所述程序指令時，執行如權利要求1至8任一項所述的機器人提供助力的方法。

10.一種康復機器人，其特征在于，包括如權利要求9所述的機器人提供助力的裝置。