[發(fā)明專利]基于柔性壓阻陣列和磁鐵線圈陣列的柔性觸覺傳感器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110311847.1
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113155345B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓海軍;伍星;李華峰;胡東平;王小龍;王遠(yuǎn);程發(fā)斌;張佳偉
• 申請（專利權(quán)）人: 中國工程物理研究院總體工程研究所
• 主分類號: G01L5/22
• 分類號: G01L5/22;G01L1/12;G01L1/18
• 代理公司: 北京天奇智新知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11340
• 代理人: 許馳

1.基于柔性壓阻陣列和磁鐵線圈陣列的柔性觸覺傳感器，其特征在于，包括：

用于柔性接觸的彈性體；

永磁鐵；永磁鐵安裝在彈性體內(nèi)部；

柔性壓阻陣列；彈性體的底部與柔性壓阻陣列的作用端連接；柔性壓阻陣列包括柔性基底、壓阻材料單元組件、正電極單元、公共負(fù)電極單元、焊盤，壓阻材料單元組件、公共負(fù)電極單元、焊盤均安裝在柔性基底內(nèi)，其中公共負(fù)電極單元置于底部，壓阻材料單元組件置于公共負(fù)電極單元的上部，焊盤置于柔性基底的一端部，壓阻材料單元組件的多個(gè)負(fù)極均與公共負(fù)電極單元電連接，壓阻材料單元組件的多個(gè)正極分別通過多根導(dǎo)線與焊盤上的多個(gè)焊點(diǎn)電連接，公共負(fù)電極單元通過導(dǎo)線與焊盤上的焊點(diǎn)電連接，焊盤與屏蔽線纜電連接；

導(dǎo)電線圈陣列；導(dǎo)電線圈陣列置于柔性壓阻陣列的下方，彈性體在水平摩擦力作用下將發(fā)生變形，進(jìn)而帶動(dòng)內(nèi)部永磁鐵在導(dǎo)電線圈陣列上方產(chǎn)生切割磁感線運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性壓阻陣列和磁鐵線圈陣列的柔性觸覺傳感器，其特征在于，柔性觸覺傳感器還包括殼體、屏蔽線纜和底蓋，殼體包括第一槽體、第二槽體、連接槽、過線槽，第一槽體開設(shè)在殼體的上表面上，第二槽體開設(shè)在殼體的下表面上，連接槽連連通第一槽體、第二槽體、過線槽，柔性壓阻陣列安裝在第一槽體內(nèi)，導(dǎo)電線圈陣列安裝在第二槽體內(nèi)，底蓋蓋設(shè)在第二槽體上，屏蔽線纜安裝在過線槽內(nèi)，屏蔽線纜通過連接槽非別與柔性壓阻陣列、導(dǎo)電線圈陣列電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性壓阻陣列和磁鐵線圈陣列的柔性觸覺傳感器，其特征在于，壓阻材料單元組件包括壓阻材料單元A、壓阻材料單元B、壓阻材料單元C、壓阻材料單元D，壓阻材料單元A、壓阻材料單元B、壓阻材料單元C、壓阻材料單元D在柔性基底內(nèi)呈環(huán)形依次均勻分布。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于柔性壓阻陣列和磁鐵線圈陣列的柔性觸覺傳感器，其特征在于，第二槽體包括槽孔A、槽孔B、槽孔C、槽孔D、槽孔E，槽孔A、槽孔B、槽孔C、槽孔D呈環(huán)形依次均勻分布,導(dǎo)電線圈陣列包括四個(gè)導(dǎo)電線圈，四個(gè)導(dǎo)電線圈分別置于槽孔A、槽孔B、槽孔C、槽孔D內(nèi)；槽孔E圍繞槽孔A、槽孔B、槽孔C、槽孔D設(shè)置，多根導(dǎo)線通過槽孔E后兩端分別與導(dǎo)電線圈和屏蔽線纜電連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性壓阻陣列和磁鐵線圈陣列的柔性觸覺傳感器，其特征在于，柔性壓阻陣列和導(dǎo)電線圈陣列平行設(shè)置。