[發明專利]面向智能倉儲的全向重載AGV運動控制方法和系統

有效

• 申請號: 202110311809.6
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN112947479B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 孫丙宇;陳析;錢偉;任雪林;孫磊;王海雷;孫璞
• 申請（專利權）人: 合肥中科藍睿科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 34118
• 代理人: 金宇平

一種面向智能倉儲的全向重載AGV運動控制方法，適用于包括兩個舵輪和兩個隨動輪的AGV小車，兩個舵輪和兩個隨動輪布置在同一矩形的四個角點上，且兩個舵輪呈對角線布置；所述方法通過運動解耦，以獲取小車前舵輪的舵向角θ_f和線速度V_f以及小車后舵輪的舵向角θ_b和線速度V_b。本發明提出的一種面向智能倉儲的全向重載AGV運動控制方法，適用于基于對角分布式舵輪運動學模型，可以極大程度的解決由于舵輪懸空、打滑造成的行駛障礙問題，滿足智能倉儲實際使用需求。

技術領域

本發明涉及領域，尤其涉及一種面向智能倉儲的全向重載AGV運動控制方法和系統。

背景技術

隨著現代物流行業的快速發展和全球智能制造的普及，智能倉儲領域對智能化搬運需求不斷增加，自動導引車(AGV)作為智能化搬運必不可缺的物料運輸設備。

磁導航被認為是一種高可靠性的導航技術，在車輛磁導航系統中，車輛的運動學模型建立與運動解算是車輛自主導航的重要組成部分。常見輕載AGV系統運動學建模算法為單舵輪式或中線前后雙舵輪式運動學模型，這兩種運動學模型舵輪易出現懸空、打滑等問題。

發明內容

為了解決上述現有技術中的缺陷，本發明提出了一種面向智能倉儲的全向重載AGV運動控制方法和系統。

本發明的目的之一采用以下技術方案：

一種面向智能倉儲的全向重載AGV運動控制方法，適用于包括兩個舵輪和兩個隨動輪的AGV小車，兩個舵輪和兩個隨動輪布置在同一矩形的四個角點上，且兩個舵輪呈對角線布置；所述方法包括以下步驟：

S31、獲取小車矩形的長邊長D_L和短邊長D_W以及兩個舵輪的中心距離D_d，小車矩形即以兩個舵輪和兩個隨動輪的中心點為四個角點構成的矩形；

S32、獲取小車的質心預調量，所述質心預調量包括線速度v和角速度w，并獲取小車中心虛擬輪的位置角θ；

S33、結合以下公式進行運動解耦，以獲取小車前舵輪的舵向角θ_f和線速度V_f以及小車后舵輪的舵向角θ_b和線速度V_b；

其中，R_f、R_b、R、a₂、a₄均為過渡參數，atan()表示反正切函數，asin()表示反正弦函數，sin()表示正弦函數，cos()表示余弦函數。

優選的，步驟S32中，小車中心虛擬輪的位置角θ根據以下公式計算獲得；

其中，v_x和v_y分別為線速度v在x方向上的速度分量和y方向上的速度分量；所述x方向和y方向構成為以地面為參照的平面坐標。

優選的，小車的質心預調量的獲取方式包括以下步驟：

S1、在小車上設置多個磁傳感器，根據各磁傳感器的檢測值確定小車的橫向偏差和航向偏差；

S2、根據小車的橫向偏差和航向偏差獲得小車質心預調量。

優選的，步驟S1具體包括以下步驟：

S11、根據前端磁傳感器隊列中各磁傳感器檢測到的磁場強度計算小車車頭位置的磁條在小車矩形上的映射點B_f，根據后端磁傳感器隊列中各磁傳感器檢測到的磁場強度計算小車車尾位置的磁條在小車矩形上的映射點B_b；