[發明專利]一種無人駕駛車輛制動系統

在審

• 申請號: 202110311108.2
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113071463A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 陳漢濤;陳珍穎;楊陽;張紹丹;裴俊楓;葉昭芳
• 申請（專利權）人: 浙江亞太智能網聯汽車創新中心有限公司
• 主分類號: B60T13/14
• 分類號: B60T13/14;B60T13/74
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 項軍

本發明屬于汽車無人駕駛領域，具體涉及一種無人駕駛車輛制動系統，包括行車制動系統和駐車制動系統EPB，其中行車制動系統包括液壓制動系統和電磁制動系統，液壓制動系統包括線控制動助力系統、車身穩定系統ESC以及集成在輪轂電機內的液壓制動執行器。所述線控制動助力系統包括制動液儲液壺、主缸、推桿、制動控制系統ECU以及無刷電機。制動控制系統ECU控制無刷電機工作帶動推桿工作，推桿推動主缸形成所需油壓，從而推動整車液壓制動系統工作。本發明實現電液耦合制動，最大化利用電機電磁制動實現整車制動需求，車身穩定系統ESC可以調節車身姿態和輪缸壓力，提升車輛行駛的安全性和穩定性。

技術領域

本發明屬于汽車無人駕駛領域，具體涉及一種無人駕駛車輛制動系統。

背景技術

無人駕駛作為汽車未來的研究方向，其對于汽車行業甚至是交通運輸業有著深遠的影響。無人駕駛汽車的來臨將能夠解放人類的雙手，降低發生交通事故發生的頻率，保證了人們的安全。

自動制動系統無疑是自動駕駛車輛的重要組成部分之一，由于自動控制離不了電能以及信號傳輸，當系統意外掉電或信號傳輸意外中斷時制動系統失效將會帶來極其嚴重的后果。目前還沒有無人駕駛車輛制動系統的標準，迫切需要一種具有通用性、安全性的制動系統。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明實施例提出一種無人駕駛車輛制動系統。

一種無人駕駛車輛制動系統，包括行車制動系統和駐車制動系統EPB，其中行車制動系統包括液壓制動系統和電磁制動系統，液壓制動系統包括線控制動助力系統、車身穩定系統ESC以及集成在輪轂電機內的液壓制動執行器；

所述線控制動助力系統包括制動液儲液壺、主缸、推桿、制動控制系統ECU以及無刷電機，制動液儲液壺底部設有制動液儲液壺出油口，制動液儲液壺出油口連接到主缸的進油口，主缸的出油口通過第一制動硬管連接到車身穩定系統ESC的輸入閥口，車身穩定系統ESC輸出閥口通過第二制動硬管連接到液壓制動執行器的制動輪缸輸入端，主缸內部安裝有壓力傳感器，所述壓力傳感器和無刷電機通過線束與制動控制系統ECU連接，所述制動控制系統ECU通過整車CAN網絡與整車控制器連接，制動控制系統ECU控制無刷電機工作帶動推桿工作，推桿推動主缸形成所需油壓，從而推動整車液壓制動系統工作。

優選的，如果車輛停止超過設定時間閾值，則所述整車控制器控制駐車制動系統EPB開始工作實現車輛駐車，并控制液壓制動系統制動壓力釋放。

優選的，還包括設于前保險杠及后保險杠的防撞感應器，

當前保險杠或者后保險杠發生碰撞時，其對應的防撞感應器就會發送碰撞信號給整車控制器，整車控制器收到碰撞信號后，向制動控制系統ECU發出緊急制動命令，線控制動助力系統直接輸出最大油壓制動，直至停車。

優選的，當任意一個急停開關被手動拍下時，整車控制器向制動控制系統ECU發出緊急制動命令，線控制動助力系統直接輸出最大油壓制動，直至停車。

優選的，當整車控制器下發了行車制動指令后，如果整車控制器檢測到線控制動助力系統停止工作，則控制車身穩定系統ESC介入工作，與輪轂電機電磁制動一起制動。

優選的，還包括與整車控制器連接的障礙物檢測傳感器、載貨傳感器、車速傳感器，

當障礙物檢測傳感器探測到障礙物位于預制動距離以內且安全距離以外時，整車控制器向制動控制系統ECU發出預制動命令，線控制動助力系統的輸出制動油壓大小由整車控制器結合載貨傳感器檢測到的載重情況和車速傳感器反饋的當前車速，再結合障礙物檢測傳感器探測到的障礙物距離計算決定。

優選的，當障礙物檢測傳感器探測到障礙物位于安全距離以內時，整車控制器向制動控制系統ECU發出緊急制動命令，線控制動助力系統直接輸出最大油壓制動，直至停車。