[發明專利]大慣量清漂機器人精確定位控制方法在審
| 申請號： | 202110310643.6 | 申請日： | 2021-03-24 |
| 公開（公告）號： | CN113031622A | 公開（公告）日： | 2021-06-25 |
| 發明（設計）人： | 曾輝;劉紹新;陳鋼;魏曉翔;雷海威;唐德鋒;張海龍;文宇;劉穩 | 申請（專利權）人： | 中國長江電力股份有限公司;沈陽新松機器人自動化股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 宜昌市三峽專利事務所 42103 | 代理人： | 成鋼 |
| 地址： | 443002 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 慣量 機器人 精確 定位 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種大慣量清漂機器人精確定位控制方法，其特征是：大慣量清漂機器人速度閉環控制；在加速階段遞進式快速運行，在減速階段基于S形曲線緩慢運行，速度規劃策略與位置目標對應。
2.根據權利要求1所述的大慣量清漂機器人精確定位控制方法，其特征是：大慣量清漂機器人的位置閉環運動控制，當機器人接近目標位置時遞進式快速調整，振蕩抑制及消除目標位置附近區域。
3.根據權利要求1所述的大慣量清漂機器人精確定位控制方法，其特征是：大慣量清漂機器人對電控驅動器的控制指令及參數設置，實現電動機在電流環、位置環、速度環的全閉環運動控制，從而實現清漂機器人末端執行機構的精確定位。
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