[發(fā)明專利]一種貨輪管道自適應(yīng)探測機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110310347.6
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113090862A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孫雯;唐荻;蔣書賢;郭鎮(zhèn)洋;蔣夢龍
• 申請（專利權(quán)）人: 河海大學(xué)常州校區(qū)
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 北京沃知思真知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11942
• 代理人: 高小艷

1.一種貨輪管道自適應(yīng)探測機器人，包括機器人主體(1)，其特征在于，所述機器人主體(1)分為兩部分且均包括變徑機構(gòu)、彎道適應(yīng)機構(gòu)、附壁輪(10)、驅(qū)動變徑機構(gòu)的第一動力裝置、驅(qū)動附壁輪(10)的第二動力裝置，所述機器人主體(1)設(shè)有攝像頭云臺、通訊電纜(3)以及控制模塊；

所述機器人主體(1)分為相互對稱的且結(jié)構(gòu)相同的兩段，且機器人主體(1)的中間由彎道適應(yīng)機構(gòu)連接，所述通訊電纜(3)固定在機器人主體(1)的尾部，所述攝像頭云臺安裝于機器人主體(1)的前端；

所述變徑機構(gòu)包括聯(lián)軸器、多個第一搖桿(8)、多個第二搖桿(9)，鉸支座固定孔集成塊(7)、絲桿(5)以及絲桿滑塊(6)，所述絲桿(5)一端由鉸支座固定孔集成塊(7)安裝于機器人主體(1)的固定孔內(nèi)，且位于機器人主體(1)的軸心處，另一端由聯(lián)軸器與第一動力裝置連接，所述絲桿滑塊(6)與絲桿(5)螺紋配合，且與絲桿(5)各方向上的第一搖桿(8)鉸接，所述鉸支座固定孔集成塊(7)與多個第二搖桿(9)鉸接，絲桿(5)各方向上的所述第一搖桿(8)與第二搖桿(9)的中部鉸接；

所述攝像頭云臺包括第一舵機(11)、第二舵機(12)、攝像頭(13)，所述第一舵機(11)固定在機器人主體(1)上，所述第二舵機(12)固定于第一舵機(11)的軸翼上，所述攝像頭(13)固定于第二舵機(12)的軸翼上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道自適應(yīng)探測機器人，其特征在于：所述彎道適應(yīng)機構(gòu)包括若干根彈簧(2)，每根彈簧(2)的首尾分別固定在兩側(cè)的機器人主體(1)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道自適應(yīng)探測機器人，其特征在于：所述第一動力裝置為直流電機(4)，所述直流電機(4)的輸出軸與聯(lián)軸器連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道自適應(yīng)探測機器人，其特征在于：所述的附壁輪(10)通過軸承安裝于變徑機構(gòu)中第二搖桿(9)的末端，所述第二動力裝置為輪轂電機，安裝于附壁輪(10)的內(nèi)部。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道自適應(yīng)探測機器人，其特征在于：所述通訊電纜(3)的一頭與機器人主體(1)連接，另一頭與地面計算機連接，用于為機器人供電與信號傳輸。