[發明專利]一種應用于不同機器人之間點位高精度轉換的方法

有效

• 申請號: 202110310217.2
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113021348B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 劉聰;陳方
• 申請（專利權）人: 深圳群賓精密工業有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市諾正鑫澤知識產權代理有限公司 44689
• 代理人: 顏燕紅

本發明提出一種應用于不同機器人之間點位高精度轉換的方法，法包括：A：標定流程；B：點位數據轉換流程；標定流程主要包括如下步驟：A1：機器人標定數據獲取，分別獲取機器人1和機器人2的四個特征點數據；A2：標定數據計算，將A1獲取的兩組數據填入標定運算工具并進行運算得出一組標定數據；點位數據轉換流程包括如下步驟：B1：獲取機器人1的執行軌跡；B2：將B1的執行軌跡通過標定數據計算轉換獲得機器人2的標定數據；B3：將機器人2的標定數據導入機器人2中完成點位數據轉換；通過該方法能夠實現不同機器人軌跡點位的精準轉換，消除不同機器人之間的誤差，大幅度減少調試時間、提升調試效率。

技術領域

本發明涉及機器人自動化加工技術領域，尤其涉及一種應用于不同機器人之間點位高精度轉換的方法。

背景技術

目前在自動化生產過程中，多臺機器人要完成相同的動作需要對每臺機器人進行示教，這樣會花費大量時間；現有技術方法是對一臺機器人進行示教，然后將這臺機器人的點位程序復制到其他機器人上，但不同的機器人之間機器人本體的安裝、執行工具的安裝、相關坐標系的建立都會產生誤差，無法進行準確的點位轉換，當需要進行精準的點位轉換時，便需要花費大量的時間去對機器人進行調試，而且調試的效率也很低。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提出一種應用于不同機器人之間點位高精度轉換的方法。

本發明通過以下技術方案實現的：

本發明提出一種應用于不同機器人之間點位高精度轉換的方法，包括：A：標定流程；B：點位數據轉換流程；標定流程主要包括如下步驟：

A1：機器人標定數據獲取，分別獲取機器人1和機器人2的四個特征點數據；

A2：標定數據計算，將A1獲取的兩組數據填入標定運算工具并進行運算得出一組標定數據；

點位數據轉換流程包括如下步驟：

B1：獲取機器人1的執行軌跡；

B2：將B1的執行軌跡通過標定數據計算轉換獲得機器人2的標定數據；

B3：將機器人2的標定數據導入機器人2中完成點位數據轉換。

進一步的，A1中通過如下步驟獲取機器人1和機器人2的特征點數據：

A11：將標定塊放置在機器人1工作區域，標定塊的擺放需與實際產品擺放的相對位置是固定的；

A12：機器人1使用工具執行到標定塊上的四個特征點并記錄；

A13：標定塊放置在機器人2工作區域，標定塊的擺放需與實際產品擺放的相對位置是固定的；

A14：機器人2使用工具執行到標定塊上的四個特征點并記錄。

進一步的，標定流程和點位數據轉換流程都需要使用到標定運算工具，標定運算工具是計算機配合機器人使用的軟件工具，用于記錄坐標數據、捕捉機器人執行軌跡、標定數據計算轉換、輸出執行軌跡命令。

本發明的有益效果：

本發明提出的應用于不同機器人之間點位高精度轉換的方法通過四個特征點的標定，然后進行標定數據的轉換，從而把機器人1的執行軌跡轉換為機器人2的執行軌跡，實現了不同機器人軌跡點位的精準轉換，消除不同機器人之間的誤差，大幅度減少調試時間，提升調試效率。

附圖說明

圖1為本發明的應用于不同機器人之間點位高精度轉換的方法的流程圖。

具體實施方式

為了更加清楚完整的說明本發明的技術方案，下面結合附圖對本發明作進一步說明。