[發明專利]基于俯仰角與縱向坡度角確定縱向加速度方法及裝置

有效

• 申請號: 202110310106.1
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113085875B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 丁少兵;延仲毅;張蕩;劉國瑞;張志剛
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;寧波吉利汽車研究開發有限公司
• 主分類號: B60W40/107
• 分類號: B60W40/107
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種基于俯仰角與縱向坡度角確定縱向加速度方法，其特征在于，包括：

在車輛進入緊急狀態時獲取車輛的縱向坡度角和通過加速度計測量的待補償縱向加速度，所述緊急狀態為車輛緊急制動或加速；

根據所述縱向坡度角確定實際縱向加速度坡度角補償部分；

獲取車輛的前后懸架剛度、軸距、質心高度和整車質量；

根據所述前后懸架剛度、所述軸距、所述質心高度、所述整車質量和所述待補償縱向加速度確定車輛的實際縱向加速度俯仰角補償部分；

根據所述坡度角補償部分和所述俯仰角補償部分對待補償縱向加速度進行補償得到實際縱向加速度。

2.根據權利要求1所述的基于俯仰角與縱向坡度角確定縱向加速度方法，其特征在于，所述在車輛進入緊急狀態時獲取車輛的縱向坡度角，包括：

根據獲取到的車輛的驅動力、阻力、整車質量和當前車速關于時間的導數確定出縱向坡度角；

或、根據加速度計傳感器采集到的縱向加速度和依據輪速加速度計算來的車輛縱向加速度確定縱向坡度角。

3.根據權利要求1所述的基于俯仰角與縱向坡度角確定縱向加速度方法，其特征在于，所述根據所述前后懸架剛度、所述軸距、所述質心高度和所述整車質量確定車輛的俯仰角

是根據如下公式確定的：

其中，α為俯仰角，m為整車質量，a_xact為實際的縱向加速度，L為軸距，k_f為前懸架剛度，k_r為后懸架剛度，h為質心高度。

4.根據權利要求2所述的基于俯仰角與縱向坡度角確定縱向加速度方法，其特征在于，所述阻力包括：滾動阻力、風阻力和制動力。

5.根據權利要求4所述的基于俯仰角與縱向坡度角確定縱向加速度方法，其特征在于，所述風阻力通過獲取到的空氣密度、空氣阻力系數、迎風面積和車速確定的。

6.根據權利要求1所述的基于俯仰角與縱向坡度角確定縱向加速度方法，其特征在于，所述在車輛進入緊急狀態時獲取車輛的縱向坡度角和通過加速度計測量的待補償縱向加速度，之前還包括：

通過加速度計獲取當前周期的待補償縱向加速度；

將所述當前周期的待補償縱向加速度與上一周期的待補償縱向加速度比較；

當所述當前周期的待補償縱向加速度與上一周期的待補償縱向加速度的變化率大于預設閾值時，確定車輛處于緊急狀態。

7.一種基于俯仰角與縱向坡度角確定縱向加速度裝置，其特征在于，包括：

第一參數獲取模塊，被配置為執行在車輛進入緊急狀態時獲取車輛的縱向坡度角和通過加速度計測量的待補償縱向加速度，所述緊急狀態為車輛緊急制動或加速；

坡度角補償計算模塊，被配置為執行根據所述縱向坡度角確定實際縱向加速度坡度角補償部分；

第二參數獲取模塊，被配置為執行獲取車輛的前后懸架剛度、軸距、質心高度和整車質量；

俯仰角補償計算模塊，被配置為執行根據所述前后懸架剛度、所述軸距、所述質心高度、所述整車質量和所述待補償縱向加速度確定車輛的實際縱向加速度俯仰角補償部分；

實際縱向加速度確定模塊，被配置為執行根據所述坡度角補償部分和所述俯仰角補償部分對待補償縱向加速度進行補償得到實際縱向加速度。

8.根據權利要求7所述的基于俯仰角與縱向坡度角確定縱向加速度裝置，其特征在于，還包括：

待補償縱向加速度獲取模塊，被配置為執行通過加速度計獲取當前周期的待補償縱向加速度；

比較模塊，被配置為執行將所述當前周期的待補償縱向加速度與上一周期的待補償縱向加速度比較；

緊急狀態確定模塊，被配置為執行當所述當前周期的待補償縱向加速度與上一周期的待補償縱向加速度的變化率大于預設閾值時，確定車輛處于緊急狀態。