[發明專利]機器人的腿部機構及機器人

有效

• 申請號: 202110309847.8
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN112874656B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 陳先寶;孫競;劉仁強;高峰;孫喬
• 申請（專利權）人: 上海智能制造功能平臺有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 上海百一領御專利代理事務所(普通合伙) 31243
• 代理人: 甘章乖;方珩

1.一種機器人的腿部機構，包括：用于構成足部的第一肢體構件；一端與動力機構相連而另一端與所述第一肢體構件轉動連接的第二肢體構件；其特征在于，包括：

搖桿構件，一端與所述動力機構相連；

第一連接構件，一端與所述搖桿構件轉動連接，而另一端與第一肢體構件轉動相連；

其中，所述搖桿構件、所述第一連接構件、所述第二肢體構件和所述第一肢體構件彼此之間的轉軸點形成平行四邊形結構；

所述腿部機構還包括：相對兩端分別與所述第一連接構件和所述第二肢體構件轉動連接的連桿機構，用于約束第一連接構件和所述第二肢體構件，并使得所述第一連接構件的軸向線和所述第二肢體構件的軸向線在轉動的過程中始終保持相互平行；

所述連桿機構包括：與所述第一連接構件相互平行的限位構件、至少兩個相互平行的樞轉構件；其中，各樞轉構件還與所述第二肢體構件轉軸樞轉連接；并且，所述樞轉構件包括:相對兩端分別與所述第一連接構件和所述第二肢體構件轉動連接的第一樞轉部、與所述第一樞轉部相連并與所述限位構件轉動連接的第二樞轉部；其中，所述第一樞轉部和所述第二樞轉部的軸線呈預設的夾角設置。

2.如權利要求1所述的腿部機構，其特征在于，所述夾角為30°～120°。

3.如權利要求2所述的腿部機構，其特征在于，所述夾角為90°；所述第一連接構件和所述限位構件為桿狀部件。

4.如權利要求2所述的腿部機構，其特征在于，所述樞轉構件的數量為兩個；其中，所述第一樞轉部的一端通過第一轉軸件與第一連接構件轉動連接，而另一端通過第二轉軸件和所述第二肢體構件轉動連接，并形成平行四邊形結構；所述第二樞轉部的一端通過第二轉軸件與所述第二肢體構件轉動連接，而另一端通過第三轉軸件與所述限位構件轉動連接，并形成平行四邊形結構。

5.如權利要求2所述的腿部機構其特征在于，所述第一樞轉部和所述第二樞轉部可拆卸連接或一體成型連接；所述第一樞轉部與所述第二肢體構件的樞轉點位于所述第二肢體構件的軸向線上；所述第一樞轉部和所述第二樞轉部分別設置于所述第二肢體構件的相對兩側。

6.如權利要求2所述的腿部機構，其特征在于，所述腿部機構還包括：至少兩組所述連桿機構；其中，所述連桿機構位于所述第一連接構件的相對兩側，且呈中心對稱設置。

7.如權利要求1至6中任意一項所述的腿部機構，其特征在于，所述第二肢體構件包括：對稱設置于所述第一連接構件的第一殼體和第二殼體；其中，所述第一殼體和第二殼體的相對兩端均分別與所述動力機構和第一肢體構件轉動連接；所述第一殼體和第二殼體均以與所述動力機構和第一肢體構件形成轉動連接的轉軸點構成的軸心線為對稱軸對稱設置。

8.如權利要求7所述的腿部機構，其特征在于，還包括：所述動力機構；其中，所述動力機構包括：第一電機、所述第一電機的第一輸出軸；第二電機、所述第二電機的第二輸出軸；其中，所述第一輸出軸和所述第二輸出軸為同心軸；所述第一輸出軸與所述搖桿構件相連；所述第二輸出軸通過軸向連接件與所述第二肢體構件相連，用于帶動所述第二肢體構件同步轉動；所述動力機構還包括：固定座、用于設置于機器人的主體機構上且與所述固定座轉動的第三電機；其中，所述第一電機和第二電機分別設置于所述固定座的相對兩側且相連；所述第三電機用于在其輸出軸轉動時，帶動所述固定座作側向擺動，從而使得所述第一肢體構件和所述第二肢體構件作同步擺動。

9.一種機器人，其特征在于，包括：權利要求1至8中任意一項所述的腿部機構。

10.根據權利要求9所述的機器人，其特征在于，所述機器人為足式機器人；所述腿部機構的個數為偶數；各腿部機構圍繞所述機器人的主體機構周向分布，且以所述機器人的主體機構的中心軸為對稱軸呈軸對稱設置；其中，距離較遠且對稱設置的兩個腿部機構的間距與距離較近且對稱設置的腿部機構的間距的比值為1.5～2.5。