[發明專利]氣動柔性驅動器及網捕式氣動抓取裝置

有效

• 申請號: 202110309700.9
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN112976031B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發明（設計）人: 崔錦泉;冷洽;王智磊;王廷勇
• 申請（專利權）人: 青島雙瑞海洋環境工程股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 蔡光仟

1.一種氣動柔性驅動器，其特征在于，包括中空的外殼(11)、彈簧(12)和氣泵(13)，所述外殼(11)包括伸縮段(113)，所述伸縮段(113)為可伸縮的螺旋褶皺式結構，所述彈簧(12)位于所述伸縮段(113)內且所述彈簧(12)與所述伸縮段(113)的內壁相抵靠，所述氣泵(13)與所述外殼(11)相連，所述氣泵(13)用于抽取所述外殼(11)內的氣體或向所述外殼(11)內充氣，從而使所述伸縮段(113)沿軸向收縮或伸長；

所述伸縮段(113)的側壁沿徑向向外凸出形成外褶皺(114)，所述外褶皺(114)為螺旋形結構，所述伸縮段(113)內于對應所述外褶皺(114)的位置形成凹槽(115)，所述彈簧(12)卡在所述凹槽(115)內；

所述伸縮段(113)為彈性結構，所述彈簧(12)的直徑大于或等于所述外褶皺(114)的內徑。

2.如權利要求1所述的氣動柔性驅動器，其特征在于，所述彈簧(12)的螺距與所述外褶皺(114)的螺距相等，所述彈簧(12)的總圈數與所述外褶皺(114)的總圈數相等。

3.如權利要求1所述的氣動柔性驅動器，其特征在于，所述外殼(11)還包括第一固定段(111)和第二固定段(112)，所述第一固定段(111)和所述第二固定段(112)分別與所述伸縮段(113)的兩端相連，所述第一固定段(111)和所述第二固定段(112)均分別與所述氣泵(13)相連，或者所述第一固定段(111)和所述第二固定段(112)中的其中一者與所述氣泵(13)相連，所述第一固定段(111)和所述第二固定段(112)中的另一者為密封結構。

4.如權利要求3所述的氣動柔性驅動器，其特征在于，所述伸縮段(113)彎折形成環形結構，所述第一固定段(111)與所述第二固定段(112)相靠近，所述氣動柔性驅動器(1)還包括三通裝置(15)和氣管(14)，所述氣管(14)的一端與所述三通裝置(15)的一端相連，所述氣管(14)的另一端與所述氣泵(13)相連，所述三通裝置(15)的另外兩端分別與所述第一固定段(111)和所述第二固定段(112)相連。

5.如權利要求3所述的氣動柔性驅動器，其特征在于，所述氣動柔性驅動器(1)還包括通氣接頭(16)、氣管(14)和密封接頭(17)，所述通氣接頭(16)與所述第一固定段(111)相連，所述氣管(14)的一端與所述通氣接頭(16)相連，所述氣管(14)的另一端與所述氣泵(13)相連，所述密封接頭(17)與所述第二固定段(112)相連，所述密封接頭(17)用于密封所述第二固定段(112)。

6.一種網捕式氣動抓取裝置，其特征在于，包括如權利要求1-5任一項所述的氣動柔性驅動器。

7.如權利要求6所述的網捕式氣動抓取裝置，其特征在于，所述網捕式氣動抓取裝置(2)還包括頂座(21)和環形網狀裝置(22)，所述環形網狀裝置(22)的頂部與所述頂座(21)相連，所述環形網狀裝置(22)的底部與所述外殼(11)相連，所述外殼(11)彎折形成環形結構，使所述環形網狀裝置(22)的底部形成用于抓取物品的開口(221)。

8.如權利要求7所述的網捕式氣動抓取裝置，其特征在于，所述氣動柔性驅動器(1)還包括三通裝置(15)和氣管(14)，所述氣管(14)的一端與所述三通裝置(15)的一端相連，所述氣管(14)的另一端與所述氣泵(13)相連，所述三通裝置(15)的另外兩端分別與所述外殼(11)的兩端相連。