[發(fā)明專利]面向云環(huán)境的多機器人協(xié)同感知服務系統(tǒng)、方法及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110309410.4
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113037857B
• 公開（公告）日: 2022-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳琳;武利娟;劉尚卿;段旭磊
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: H04L67/10
• 分類號: H04L67/10;H04L67/12;H04L67/56
• 代理公司: 北京市恒有知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11576
• 代理人: 郭文浩;尹文會

1.一種面向云環(huán)境的多機器人協(xié)同感知服務系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括核心云系統(tǒng)和局部云系統(tǒng)，所述核心云系統(tǒng)配置為協(xié)調(diào)所述局部云系統(tǒng)完成任務規(guī)劃；

所述局部云系統(tǒng)包括一個或多個局部云，一個或多個所述局部云與所述核心云系統(tǒng)通信連接；所述局部云包括管理Agent以及一個或多個任務執(zhí)行Agent，所述任務執(zhí)行Agent配置為具有自主行為決策能力，所述管理Agent配置為作為所述局部云的任務規(guī)劃器；所述管理Agent與所述任務執(zhí)行Agent通信連接；多個所述任務執(zhí)行Agent之間通信連接；一個或多個所述任務執(zhí)行Agent與所述管理Agent通過云間鏈路連接形成多層的自組織協(xié)作系統(tǒng)結(jié)構(gòu)；

所述任務執(zhí)行Agent包括通信模塊、態(tài)勢感知模塊、任務規(guī)劃模塊、決策模塊、協(xié)同模塊、信息存儲區(qū)和執(zhí)行模塊；所述態(tài)勢感知模塊與所述任務規(guī)劃模塊通信連接，所述通信模塊、所述態(tài)勢感知模塊、所述任務規(guī)劃模塊、所述協(xié)同模塊、所述信息存儲區(qū)、所述執(zhí)行模塊均與所述決策模塊通信連接；所述通信模塊配置為用于與環(huán)境的通信交互、用于與其它所述任務執(zhí)行Agent之間的通信交互、以及用于與所述管理Agent的通信交互；所述態(tài)勢感知模塊配置為基于一個或多個其它所述任務執(zhí)行Agent采集的戰(zhàn)場態(tài)勢信息，提取自主決策有用的態(tài)勢信息，將探測到的外界威脅信息進行多屬性威脅值計算，完成威脅評估和敵我力量分析；所述任務規(guī)劃模塊配置為完成集群整體資源分配，根據(jù)任務需求和當前環(huán)境態(tài)勢進行任務隊列的規(guī)劃管理；所述決策模塊配置為對所述任務規(guī)劃模塊指定的任務進行戰(zhàn)術(shù)決策，規(guī)劃動作序列并處理接收到的緊急事件，以做出動作指令響應；所述協(xié)同模塊配置為實時接收其它所述任務執(zhí)行Agent信息，判斷是否和本身任務狀態(tài)存在沖突；所述信息存儲區(qū)配置為存儲其它所述任務執(zhí)行Agent的能力信息和工作環(huán)境領(lǐng)域相關(guān)知識；所述執(zhí)行模塊配置為選擇合適的動作行為或方法執(zhí)行任務；

在工作狀態(tài)下，所述核心云系統(tǒng)基于數(shù)據(jù)分發(fā)服務對各個所述局部云進行任務規(guī)劃；多個所述任務執(zhí)行Agent執(zhí)行分發(fā)的對應任務；所述管理Agent基于各個所述任務執(zhí)行Agent執(zhí)行任務過程中采集的環(huán)境信息制定相關(guān)措施；所述相關(guān)措施包括下發(fā)多個所述任務執(zhí)行Agent按照預設(shè)方案進行協(xié)作的指令；其中，所述管理Agent為管理智能體，所述任務執(zhí)行Agent為任務執(zhí)行智能體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向云環(huán)境的多機器人協(xié)同感知服務系統(tǒng)，其特征在于，所述管理Agent包括數(shù)據(jù)處理模塊、知識庫、任務集合模塊、任務處理模塊、主協(xié)商模塊和協(xié)調(diào)規(guī)劃模塊，所述數(shù)據(jù)處理模塊與所述任務集合模塊通信連接，所述任務處理模塊與所述任務集合模塊通信連接，所述知識庫與所述任務處理模塊通信連接，所述主協(xié)商模塊與所述任務處理模塊通信連接；

所述數(shù)據(jù)處理模塊配置為接收的所述任務執(zhí)行Agent發(fā)送的初始信息，剔除所述初始信息中的不必要信息，并將剩余的信息梳理成任務形式；

所述知識庫配置為存儲多個所述任務執(zhí)行Agent的能力信息和工作領(lǐng)域相關(guān)知識；

所述任務集合模塊配置為存儲未完成的任務，并根據(jù)求解的進行和任務環(huán)境實時更新；

所述任務處理模塊配置為進行任務分解、進行任務及子任務之間關(guān)聯(lián)關(guān)系的分析處理；

所述主協(xié)商模塊配置為進行與所述任務執(zhí)行Agent之間的信息交互，發(fā)起協(xié)商請求。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的面向云環(huán)境的多機器人協(xié)同感知服務系統(tǒng)，其特征在于，所述任務執(zhí)行Agent還包括感知模塊，所述感知模塊與所述任務規(guī)劃模塊、所述數(shù)據(jù)處理模塊通信連接；所述感知模塊配置為存儲從環(huán)境感知到的環(huán)境信息、與其它所述任務執(zhí)行Agent交互得到的環(huán)境信息以及與所述管理Agent交互得到的任務信息；

所述協(xié)同模塊包括子協(xié)商模塊和協(xié)商規(guī)劃模塊，所述子協(xié)商模塊與所述主協(xié)商模塊通信連接；所述協(xié)商規(guī)劃模塊配置為提供其它所述執(zhí)行任務執(zhí)行Agent發(fā)送的交互信息、任務結(jié)果和任務承諾，制定協(xié)調(diào)規(guī)劃方法。