[發明專利]基于俯仰角與縱向坡度確定側向加速度的方法及裝置有效
| 申請號： | 202110309237.8 | 申請日： | 2021-03-23 |
| 公開（公告）號： | CN113085874B | 公開（公告）日： | 2022-12-27 |
| 發明（設計）人： | 丁少兵;延仲毅;張蕩;劉國瑞;張國湘 | 申請（專利權）人： | 浙江吉利控股集團有限公司;寧波吉利汽車研究開發有限公司 |
| 主分類號： | B60W40/10 | 分類號： | B60W40/10 |
| 代理公司： | 廣州三環專利商標代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝傳鑫;賈允 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 俯仰 縱向 坡度 確定 側向 加速度 方法 裝置 | ||
1.一種基于俯仰角與縱向坡度確定側向加速度的方法，其特征在于，包括：
在車輛運動過程中獲取車輛的縱向坡度角；
獲取車輛的前后懸架剛度、軸距、質心高度和整車質量；
根據所述前后懸架剛度、所述軸距、所述質心高度和所述整車質量確定車輛的俯仰角；
獲取加速度計傳感器采集到的側向加速度測量值和垂向加速度測量值；
將所述縱向坡度角、所述俯仰角、所述側向加速度測量值和所述垂向加速度測量值輸入至預先建立的側向加速度求解模型中，輸出側向加速度真實值，其中，所述側向加速度求解模型是根據三向動力學構建的。
2.根據權利要求1所述的基于俯仰角與縱向坡度確定側向加速度的方法，其特征在于，所述在車輛運動過程中獲取車輛的縱向坡度角，包括：
根據獲取到的車輛的驅動力、阻力、整車質量和當前車速關于時間的導數確定出縱向坡度角；
或、根據加速度計傳感器采集到的縱向加速度和依據輪速加速度計算得到的車輛縱向加速度確定縱向坡度角。
3.根據權利要求1所述的基于俯仰角與縱向坡度確定側向加速度的方法，其特征在于，所述根據所述前后懸架剛度、所述軸距、所述質心高度和所述整車質量確定車輛的俯仰角是根據如下公式確定的：
其中，α為俯仰角，m為整車質量，axact為加速度計傳感器采集到的縱向加速度，L為軸距，kf為前懸架剛度，kr為后懸架剛度，h為質心高度。
4.根據權利要求1所述的基于俯仰角與縱向坡度確定側向加速度的方法，其特征在于，所述將所述縱向坡度角和所述俯仰角輸入至預先建立的側向加速度求解模型中，輸出側向加速度真實值，包括：
獲取加速度計傳感器采集到的縱向加速度測量值；
基于所述縱向加速度測量值、所述側向加速度測量值和所述垂向加速度測量值分別對車輛的縱向、側向和垂向構建動力平衡公式：
其中，m為整車質量；axm為縱向加速度測量值；aym為側向加速度測量值；azm為垂向加速度測量值；axact為縱向加速度真實值；ayact為側向加速度真實值；θ為縱向坡度角；α為俯仰角；β為橫向坡度角；γ為側傾角；
將所述縱向坡度角和所述俯仰角輸入至預先建立的側向加速度求解模型中，得到側向加速度真實值。
5.根據權利要求2所述的基于俯仰角與縱向坡度確定側向加速度的方法，其特征在于，所述阻力包括：滾動阻力、風阻力和制動力。
6.根據權利要求5所述的基于俯仰角與縱向坡度確定側向加速度的方法，其特征在于，所述風阻力通過獲取到的空氣密度、空氣阻力系數、迎風面積和車速確定的。
7.一種基于俯仰角與縱向坡度確定側向加速度的裝置，其特征在于，包括：
縱向坡度角獲取模塊，被配置為執行在車輛運動過程中獲取車輛的縱向坡度角；
參數獲取模塊，被配置為執行獲取車輛的前后懸架剛度、軸距、質心高度和整車質量，以及獲取加速度計傳感器采集到的側向加速度測量值和垂向加速度測量值；
俯仰角確定模塊，被配置為執行根據所述前后懸架剛度、所述軸距、所述質心高度和所述整車質量確定車輛的俯仰角；
側向加速度真實值確定模塊，被配置為執行將所述縱向坡度角、所述俯仰角、所述側向加速度測量值和所述垂向加速度測量值輸入至預先建立的側向加速度求解模型中，輸出側向加速度真實值，其中，所述側向加速度求解模型是根據三向動力學構建的。
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