[發明專利]一種高穩定性磨拋機器人偏置手腕結構

在審

• 申請號: 202110308627.3
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113103249A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 趙立軍;夏毅;葛連正;李瑞峰;劉志恒;王淑英
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J17/02;B25J9/10
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 李恩慶

1.一種高穩定性磨拋機器人偏置手腕結構，其特征在于：它包括四軸手腕體(1)、五軸傳動組件、六軸傳動組件、五軸手腕體(2)以及末端輸出法蘭(3)，其中所述四軸手腕體(1)與機器人固接；

所述五軸傳動組件包括五軸傳動軸(4)、五軸錐齒輪(5)、五軸齒輪軸(6)及五軸減速器(7)，其中，五軸減速器(7)的殼體固裝在四軸手腕體(1)的末端，五軸錐齒輪(5)固裝在五軸傳動軸(4)的末端且與五軸齒輪軸(6)嚙合形成一組錐齒輪傳動組件，五軸減速器(7)通過直齒輪與五軸齒輪軸(6)嚙合實現其周向轉動，所述五軸手腕體(2)固裝在五軸減速器(7)的末端，實現其繞五軸減速器(7)的軸向轉動；

所述六軸傳動組件包括六軸傳動軸(8)、六軸傳動齒輪軸(9)、六軸減速器輸入軸(10)及六軸減速器(11)，其中，六軸傳動軸(8)的末端與六軸傳動齒輪軸(9)的首端之間以及六軸傳動齒輪軸(9)的末端與六軸減速器輸入軸(10)之間對應通過兩組錐齒輪傳動組件嚙合，所述六軸減速器輸入軸(10)轉動穿裝在五軸手腕體(2)內，六軸減速器(11)通過直齒輪傳動組件與六軸減速器輸入軸(10)連接實現其周向轉動，所述末端輸出法蘭(3)固裝在六軸減速器(11)的末端；六軸傳動齒輪軸(9)同軸轉動穿裝在五軸齒輪軸(6)內及五軸減速器(7)內；

所述六軸傳動軸(8)、五軸傳動軸(4)由內至外依次同軸轉動安裝在四軸手腕體(1)內，四軸手腕體(1)、五軸傳動軸(4)及六軸傳動軸(8)均為長軸，且每個傳動軸的首端均加工有內花鍵。

2.根據權利要求1所述的一種高穩定性磨拋機器人偏置手腕結構，其特征在于：六軸傳動軸(8)與六軸傳動齒輪軸(9)之間的一組錐齒輪傳動組件包括套裝在六軸傳動軸(8)末端的第一六軸過渡錐齒輪(12)及一體固裝在六軸傳動齒輪軸(9)首端的第二六軸過渡錐齒輪(13)，主軸傳動齒輪軸與六軸減速器輸入軸(10)之間的之間的一組錐齒輪傳動組件包括套裝在六軸傳動齒輪軸(9)末端的第三六軸過渡錐齒輪(14)及套裝在六軸減速器輸入軸(10)首端的第四三六軸過渡錐齒輪(15)；五軸錐齒輪(5)與第一六軸過渡錐齒輪(12)均布置在六軸傳動齒輪軸(9)的同側。

3.根據權利要求1或2所述的一種高穩定性磨拋機器人偏置手腕結構，其特征在于：四軸手腕體(1)上及五軸手腕體(2)分別設置有直通式注油杯(16)，且兩個直通式注油杯(16)對應靠近兩組錐齒輪傳動組件布置。

4.根據權利要求3所述的一種高穩定性磨拋機器人偏置手腕結構，其特征在于：四軸手腕體(1)上開設有觀察口，所述觀察口上安裝有蓋板(17)，四軸手腕體(1)上的直通式注油杯(16)設置在所述蓋板(17)上。

5.根據權利要求1所述的一種高穩定性磨拋機器人偏置手腕結構，其特征在于：四軸手腕體(1)與五軸傳動軸(4)之間同軸固裝有套筒(18)，五軸傳動軸(4)的兩端部與套筒(18)之間、六軸傳動軸(8)的末端與五軸錐齒輪(5)及五軸傳動軸(4)之間、六軸減速器輸入軸(10)的兩端部與五軸手腕體(2)之間分別通過圓錐滾子軸承連接，六軸傳動軸(8)的首端與五軸傳動軸(4)之間通過深溝球軸承連接。

6.根據權利要求5所述的一種高穩定性磨拋機器人偏置手腕結構，其特征在于：五軸傳動軸(4)的首端安裝有第一圓螺母(19)，且所述第一圓螺母(19)與五軸傳動軸(4)上的圓錐滾子軸承之間設置有第一止動墊圈。

7.根據權利要求5或6所述的一種高穩定性磨拋機器人偏置手腕結構，其特征在于：五軸齒輪軸(6)與六軸傳動齒輪軸(9)之間、四軸手腕體(1)與五軸齒輪軸(6)之間以及五軸減速器(7)與六軸傳動齒輪軸(9)之間分別通過十字交叉滾子軸承(20)連接。

8.根據權利要求1所述的一種高穩定性磨拋機器人偏置手腕結構，其特征在于：五軸手腕體(2)與五軸減速器(7)之間通過六軸連接盤(21)固接，六軸傳動齒輪軸(9)的末端同軸轉動穿裝在六軸連接盤(21)上。