[發明專利]飛行軌跡的生成方法、控制裝置及無人飛行器

在審

• 申請號: 202110308259.2
• 申請日: 2016-11-14
• 公開（公告）號: CN113074733A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 胡驍;劉昂;張立天;毛曙源;朱成偉
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/10;B64C39/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊俊輝;劉芳

1.一種飛行軌跡的生成方法，其特征在于，包括：

獲取特定圖像和特定曲線，其中，所述特定曲線為在所述特定圖像上繪制的曲線；

將所述特定曲線上每個像素點在地面的反投影點平移到無人飛行器的飛行高度，得到三維軌跡點集；所述三維軌跡點集包括：所述三維軌跡點集包括所述特定曲線在所述特定圖像上對應的各像素點分別在地面坐標系中對應的三維軌跡點；

根據所述三維軌跡點集生成飛行軌跡，所述飛行軌跡用于控制無人飛行器沿著所述飛行軌跡飛行。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取特定圖像和特定曲線，包括：

獲取搭載在所述無人飛行器上的成像裝置拍攝到的實時圖像；

在顯示屏上展示所述實時圖像；

接收在所述顯示屏所展示的實時圖像上繪制的特定曲線；

獲取特定圖像，所述特定圖像包括所述特定曲線所在的至少部分實時圖像。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取特定圖像和特定曲線，包括：

從云平臺下載所述特定圖像和特定曲線；

或者，

所述飛行軌跡的生成方法的執行主體是第一地面站；所述獲取特定圖像和特定曲線，包括：接收第二地面站發送的特定圖像和特定曲線。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取特定圖像和特定曲線，包括：

獲取所述成像裝置拍攝所述特定圖像時距離地面的高度、所述成像裝置相對地面的角度、所述特定曲線上各像素點在所述特定圖像所在的圖像坐標系中的坐標、所述成像裝置的焦距；

所述將所述特定曲線上每個像素點在地面的反投影點平移到無人飛行器的飛行高度，得到三維軌跡點集，包括：

根據所述成像裝置拍攝所述特定圖像時距離地面的高度、所述成像裝置相對地面的角度、所述特定曲線上各像素點在所述特定圖像所在的圖像坐標系中的坐標、所述成像裝置的焦距，將所述特定曲線上每個像素點在地面的反投影點平移到無人飛行器的飛行高度，得到三維軌跡點集。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述三維軌跡點集生成飛行軌跡，包括：

對所述三維軌跡點集進行預處理，得到預處理后的三維軌跡點集；

根據所述預處理后的三維軌跡點集，采用軌跡生成算法，確定所述飛行軌跡，所述飛行軌跡滿足所述無人飛行器的運動學約束。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述對所述三維軌跡點集進行預處理，包括如下至少一種：

獲取所述無人飛行器的最大飛行距離，根據所述最大飛行距離對所述三維軌跡點集進行預處理；

獲取所述三維軌跡點集中至少部分連續的三維軌跡點的密集度，根據所述密集度對所述至少部分連續的三維軌跡點進行預處理；

獲取所述三維軌跡點集中的特定三維軌跡點的抖動程度，根據所述抖動程度對所述特定三維軌跡點進行預處理；

根據所述三維軌跡點集中至少部分連續的三維軌跡點生成三維軌跡，根據所述三維軌跡的曲率，對所述至少部分連續的三維軌跡點進行預處理。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大飛行距離對所述三維軌跡點集進行預處理，包括：

計算由所述三維軌跡點集構成的三維軌跡的長度；

若所述由所述三維軌跡點集構成的三維軌跡的長度大于所述最大飛行距離，則刪除所述三維軌跡點集中的部分三維軌跡點，以使由所述三維軌跡點集中剩余的三維軌跡點構成的三維軌跡的長度小于所述無人飛行器的最大飛行距離。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述密集度對所述至少部分連續的三維軌跡點集進行預處理，包括：

確定所述三維軌跡點集中位于預設范圍內的三維軌跡點的個數；

若所述預設范圍內的三維軌跡點的個數大于閾值，則減少所述預設范圍內的三維軌跡點的個數，或者，獲取所述預設范圍內的代替點，以所述預設范圍內的代替點代替所述預設范圍內的所有三維軌跡點。