[發明專利]用于車輛定位的標定方法、裝置、設備、車輛和介質

在審

• 申請號: 202110307828.1
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN112883058A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 王艷波
• 申請（專利權）人: 北京車和家信息技術有限公司
• 主分類號: G06F16/245
• 分類號: G06F16/245;G06F16/29;G01C25/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 安偉

1.一種用于車輛定位的標定方法，其特征在于，包括：

接收車輛行駛過程中的至少一幀道路圖像數據；

識別所述至少一幀道路圖像數據中的道路特征信息；

基于所述道路特征信息，以及路網數據庫中道路與道路特征信息的對應關系，從所述路網數據庫中的道路中確定所述車輛行駛的目標路段；

從所述路網數據庫中道路的坐標信息中，獲取所述目標路段的道路坐標信息；所述道路坐標信息用于對所述車輛上的慣性定位裝置進行標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從所述路網數據庫中的道路中確定所述車輛行駛的目標路段之前，還包括：

接收所述至少一幀道路圖像數據中預設幀數的道路圖像數據對應的車輛定位坐標信息；

相應地，基于所述道路特征信息，以及路網數據庫中的道路與道路特征信息的對應關系，從所述路網數據庫中的道路中確定所述車輛行駛的目標路段，包括：

利用所述車輛定位坐標信息，確定所述車輛行駛的道路區域范圍；

基于所述路網數據庫中道路的坐標信息，確定位于所述道路區域范圍的候選道路；

基于所述道路特征信息，以及所述候選道路與道路特征信息的對應關系，從所述候選道路中確定所述車輛行駛的目標路段；

從所述路網數據庫中道路的坐標信息中，獲取所述目標路段的道路坐標信息，包括：

從所述候選道路的坐標信息中，獲取所述目標路段的道路坐標信息。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，還包括：

接收所述至少一幀道路圖像數據中預設幀數的道路圖像數據對應的車輛定位坐標信息；

基于所述車輛定位坐標信息和所述目標路段的道路坐標信息，計算所述車輛上的慣性定位裝置的標定系數；所述標定系數用于對車輛上的慣性定位裝置進行標定。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，識別所述至少一幀道路圖像數據中的道路特征信息，包括：

利用尺度不變特征轉換算法，對所述至少一幀道路圖像數據進行道路特征點識別，確定所述至少一幀道路圖像數據中的道路特征信息。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述道路特征信息包括以下至少之一：道路形狀、曲率、坡度、航向、高程、側傾角度、道路交通標志、車道信息和隔離帶信息。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，還包括：

接收所述車輛的行駛速度，以及接收所述至少一幀道路圖像數據中至少包括第一幀和最后一幀的道路圖像數據的采集時間；

基于所述行駛速度和所述采集時間，確定所述車輛行駛的目標路段的區域長度，以基于所述區域長度從所述路網數據庫中道路的坐標信息中，獲取所述目標路段的道路坐標信息。

7.一種用于車輛定位的標定方法，其特征在于，包括：

獲取車輛行駛過程中的至少一幀道路圖像數據，并發送至服務器；所述服務器用于識別所述至少一幀道路圖像數據中的道路特征信息，基于所述道路特征信息以及路網數據庫中的道路與道路特征信息的對應關系，從所述路網數據庫中的道路中確定所述車輛行駛的目標路段，并從所述路網數據庫中道路的坐標信息中，獲取所述目標路段的道路坐標信息；或者，所述服務器還用于基于所述道路坐標信息和所述至少一幀道路圖像數據中預設幀數的道路圖像數據對應的車輛定位坐標信息，計算所述車輛上的慣性定位裝置的標定系數；

接收所述服務器發送的所述道路坐標信息或者所述標定系數，并基于所述道路坐標信息或者所述標定系數對所述慣性定位裝置進行標定。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，在獲取車輛行駛過程中的至少一幀道路圖像數據，并發送至服務器之前，還包括：

基于在預設時間內的歷史車輛定位坐標信息，確定由所述歷史車輛定位坐標信息形成的車輛行駛軌跡是否與導航地圖中展示的道路軌跡匹配；

如果不匹配，則獲取車輛行駛過程中的至少一幀道路圖像數據，并發送至所述服務器。