[發明專利]環衛車輛線控上裝的遠程控制系統和方法

在審

• 申請號: 202110307602.1
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN112947250A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 黃秋芳;林澤榕;陳增志;劉燁;楊錦華
• 申請（專利權）人: 福建龍馬環衛裝備股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 福州君誠知識產權代理有限公司 35211
• 代理人: 戴雨君

本發明公開環衛車輛線控上裝的遠程控制系統和方法，環衛車輛ECU分別連接環衛車輛線控上裝和車端通信模塊，環衛車輛ECU用于處理車輛信息并發出控制指令給環衛車輛線控上裝；環衛車輛線控上裝通過CAN總線與環衛車輛ECU相連接，并執行相應的控制指令；車端通信模塊通過5G通信模塊和遠程控制裝置通訊連接，車端通信模塊接收遠程控制裝置的控制指令并轉換輸出給ECU；感知裝置連接5G通信模塊并實時將車身周圍狀態發送至遠程控制裝置；遠程控制裝置包括數字服務器以及與數字服務器連接的顯示屏和控制臺，數字服務器將感知裝置回傳的信息進行圖像處理和數據運算后輸出，駕駛員通過獲取的信息在控制臺上操作輸出相應控制指令。本發明彌補環衛車輛在遠程駕駛過程中的不足，增加環衛車輛在遠程駕駛時的解決方案。

技術領域

本發明涉及環衛車輛控制技術領域，尤其涉及環衛車輛線控上裝的遠程控制系統和方法。

背景技術

隨著經濟發展和國家建設的需求，環衛保潔在國民經濟建設和日常生活中的作用日益重要，而現有的環衛車輛駕駛方式多為人工直接駕駛，存在工作環境惡劣，安全性差，駕駛員勞動強度大等問題；且在目前L5等級自動駕駛難以完全實現的情況下，L3/L4等級的環衛車輛在自動駕駛運行過程中，有特殊情況下需要人工介入接管，使車輛遠程駕駛有充分的發展空間，但目前環衛車輛的上裝多是人工手動控制，無法適應遠程駕駛車輛的需求。

發明內容

本發明的目的在于提供環衛車輛線控上裝的遠程控制系統和方法，改善環衛工作人員作業環境，降低意外事故率，彌補環衛車輛在遠程駕駛過程中的不足，增加環衛車輛在遠程駕駛時的解決方案，為無人駕駛環衛車輛的智能化發展儲備、奠定技術路線基礎，促進環衛裝備的市場銷售與推廣，提升環衛產品的競爭力。

本發明采用的技術方案是：

環衛車輛線控上裝的遠程控制系統，包括遠程控制裝置以及安裝在環衛車輛上的5G通信模塊、感知裝置、車端通信模塊、環衛車輛ECU和環衛車輛線控上裝；

環衛車輛ECU分別連接環衛車輛線控上裝和車端通信模塊，環衛車輛ECU用于處理車輛信息并發出控制指令給環衛車輛線控上裝；環衛車輛線控上裝通過CAN總線與環衛車輛ECU相連接，并執行相應的控制指令；車端通信模塊通過5G通信模塊和遠程控制裝置通訊連接，車端通信模塊用于接收所述遠程控制裝置發出的控制指令，并將指令轉換輸出給ECU；5G通信模塊用于車端通信模塊與遠程控制裝置的數據傳輸；感知裝置連接5G通信模塊并通過5G通信模塊實時將車身周圍狀態發送至遠程控制裝置；遠程控制裝置包括數字服務器以及與數字服務器連接的顯示屏和控制臺，數字服務器將感知裝置回傳的信息進行圖像處理和數據運算后輸出，顯示屏實時顯示所述數字服務器輸出的信息，駕駛員通過獲取的信息在控制臺上操作輸出相應控制指令。

進一步地，作為一種較優實施方式，所述感知裝置包括設置在環衛車輛駕駛室及箱體周圍的若干個攝像頭。

進一步地，作為一種較優實施方式，5G通信模塊和車端通信模塊固定于環衛車輛的駕駛室內，車端通信模塊通過駕駛室內局域網和CAN總線分別與所述5G通信模塊和環衛車輛ECU相連接。

進一步地，作為一種較優實施方式，環衛車輛ECU置于環衛車輛底盤整車控制器中。

進一步地，作為一種較優實施方式， 環衛車輛線控上裝包括清洗掃路上裝和壓縮垃圾上裝。

環衛車輛線控上裝的遠程控制方法，其包括以下步驟：

步驟1，遠程控制裝置下發連接指令至環衛車輛并發出需人工介入信號；

步驟2，環衛車輛確認遠程控制裝置發出的連接信號并接受遠程接管；

步驟3，感知裝置收集車身周圍信息，經5G通信模塊發送至遠程控制裝置；

步驟4，駕駛員通過遠程駕駛裝置的顯示屏獲取數字服務器處理過的信息，并根據相應的信息在控制臺上操作對應的指令，控制臺輸出指令信息至5G通信模塊下發車端通信模塊；