[發(fā)明專利]一種車速確定方法及裝置、設(shè)備、介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110305113.2
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN112698051B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐顯杰;張金廣;袁丹陽
• 申請（專利權(quán)）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;浙江所托瑞安科技集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G01P3/50
• 分類號: G01P3/50;G01P1/00;G01C21/16;G01S13/58
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車速確定方法，用于實時確定車輛在自動緊急制動過程中的車速，其特征在于，包括：

獲取上一時刻速度、當(dāng)前時刻所述車輛的制動加速度、當(dāng)前時刻與上一時刻的時間差，以及當(dāng)前時刻的儀表顯示車速；

根據(jù)上一時刻速度、當(dāng)前時刻所述車輛的制動加速度以及當(dāng)前時刻與上一時刻的時間差，確定當(dāng)前時刻所述車輛的估算速度；

采用互補(bǔ)濾波法融合所述估算速度和當(dāng)前時刻的儀表顯示車速，獲得當(dāng)前時刻所述車輛的車速；

其中，所述當(dāng)前時刻為除自動緊急制動初始時刻外的其他時刻，所述制動加速度為基于所述車輛的姿態(tài)角獲得的無重力分量的加速度；

所述當(dāng)前時刻為自動緊急制動初始時刻的下一時刻時，所述上一時刻速度為所述自動緊急制動初始時刻的儀表顯示車速；所述當(dāng)前時刻為除自動緊急制動初始時刻的下一時刻外的其他時刻時，所述上一時刻速度為上一時刻所述車輛的估算速度；

所述獲取當(dāng)前時刻所述車輛的制動加速度包括：

獲取當(dāng)前時刻所述車輛的線性加速度；

獲取當(dāng)前時刻所述車輛的姿態(tài)角；

根據(jù)所述姿態(tài)角和所述線性加速度，獲得無重力分量的所述制動加速度；

所述獲取當(dāng)前時刻所述車輛的姿態(tài)角包括：

獲取當(dāng)前時刻陀螺儀采集的角速度和加速度計采集的線性加速度；

根據(jù)所述角速度，獲得姿態(tài)角變量；

根據(jù)所述姿態(tài)角變量和上一時刻所述車輛的姿態(tài)角，獲得所述車輛的第一姿態(tài)角；

根據(jù)所述線性加速度，獲得所述車輛的第二姿態(tài)角；

采用預(yù)設(shè)規(guī)則，根據(jù)所述第一姿態(tài)角和所述第二姿態(tài)角獲得當(dāng)前時刻所述車輛的姿態(tài)角；

所述采用預(yù)設(shè)規(guī)則，根據(jù)所述第一姿態(tài)角和所述第二姿態(tài)角獲得當(dāng)前時刻所述車輛的姿態(tài)角包括：

根據(jù)當(dāng)前時刻加速度計采集的線性加速度，獲取三軸加速度的第一模值；

獲取與當(dāng)前姿態(tài)角同軸的加速度的第二模值；

確定所述第一模值位于第一預(yù)設(shè)范圍，且所述第二模值位于第二預(yù)設(shè)范圍，采用正姿態(tài)角融合系數(shù)融合所述第一姿態(tài)角和第二姿態(tài)角，得到當(dāng)前時刻所述車輛的姿態(tài)角；

確定所述第一模值位于所述第一預(yù)設(shè)范圍外，或所述第二模值位于所述第二預(yù)設(shè)范圍外，采用所述第二姿態(tài)角作為當(dāng)前時刻所述車輛的姿態(tài)角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車速確定方法，其特征在于，采用互補(bǔ)濾波法融合所述估算速度和當(dāng)前時刻的儀表顯示車速包括：

獲取預(yù)存的雷達(dá)測速數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述雷達(dá)測速數(shù)據(jù)、所述估算速度和所述儀表顯示車速，確定車速融合系數(shù)；

采用所述車速融合系數(shù)融合所述估算速度和所述儀表顯示車速。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車速確定方法，其特征在于，獲取當(dāng)前時刻陀螺儀采集的角速度和加速度計采集的線性加速度之后，還包括：

采用滑動平均濾波法對所述陀螺儀采集的角速度進(jìn)行去噪聲處理；

采用卡爾曼濾波法對所述加速度計采集的線性加速度進(jìn)行去噪聲處理。