[發明專利]基于控制區域地圖數據的移動式作業機器控制

在審

• 申請號: 202110304955.6
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN113515116A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 巴努·基蘭·雷迪·帕拉;內森·R·范迪克;諾埃爾·W·安德森
• 申請（專利權）人: 迪爾公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01D34/00;A01D34/835
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張順濤

1.一種控制移動式作業機器的計算機實施的方法，包括：

獲得工作場地的地圖，所述地圖將所述工作場地劃分成多個控制區域；

識別所述移動式作業機器正在其中操作的當前控制區域；

檢測所述移動式作業機器在所述當前控制區域中的當前位置；

確定一組觀察狀態值，每個觀察狀態值指示一變量的觀察值，該觀察值對所述當前控制區域中的、所述移動式作業機器已經在其上執行了操作的地理部分中的狀態進行表征；

獲得一組估計狀態值，每個估計狀態值指示所述變量的估計值，該估計值對所述當前控制區域中的、所述移動式作業機器尚未在其上執行所述操作的一部分中的狀態進行表征；和

在顯示窗口中生成所述當前控制區域的至少一部分的近實時顯示，所述近實時顯示示出具有指示所述一組估計狀態值的視覺標記的估計值區域部分、具有指示所述一組觀察狀態值的視覺標記的觀察值區域部分、以及指示所述移動式作業機器在所述當前控制區域中的所述當前位置的當前位置指示符。

2.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，進一步包括：

基于所述一組估計狀態值和所述移動式作業機器的所述當前位置而控制作業機器致動器。

3.根據權利要求1所述的計算機實施的方法，其中，生成所述當前控制區域的一部分的近實時顯示包括：

用區域顯示項顯示所述當前控制區域的所述部分，所述區域顯示項的第一部分顯示所述估計值區域部分，所述區域顯示項的第二部分顯示所述觀察值區域部分，并且所述區域顯示項的第三部分顯示所述當前位置指示符，所述當前位置指示符顯示在所述區域顯示項的所述第一部分和所述第二部分之間。

4.根據權利要求3所述的計算機實施的方法，進一步包括：

檢測指示所述區域顯示項的所述第一部分和所述第二部分中的至少一個的尺寸上的改變的比例顯示用戶輸入；和

基于所述所檢測到的比例顯示用戶輸入而修改所述顯示窗口中的所述近實時顯示，以改變所述區域顯示項的所述第一部分和所述第二部分這兩者相對于彼此的尺寸。

5.根據權利要求3所述的計算機實施的方法，其中，顯示所述當前控制區域的所述至少一一部分包括：

根據第一刻度值顯示所述區域顯示項的所述第一部分，所述第一部分具有與沿著在所述工作場地處的所述當前控制區域中的第一長度的多個位置對應的所述估計狀態值，所述第一刻度值指示在所述工作場地處的所述當前控制區域中與所述區域顯示項的在所述當前控制區域中的所述第一部分對應的線性距離和所述顯示窗口的由所述區域顯示項的所述第一部分占用的線性距離之間的關系；和

根據所述第二刻度值顯示所述區域顯示項的所述第二部分，所述第二部分具有處于沿著在所述工作場地處的所述當前控制區域中的第二長度的多個位置的所述觀察狀態值，所述第二刻度值指示在所述工作場地處的所述當前控制區域中與所述區域顯示項的所述第二部分對應的線性距離和所述顯示窗口中的由所述區域顯示項的所述第二部分占用的線性距離之間的關系。

6.根據權利要求5所述的計算機實施的方法，進一步包括：

檢測與所述區域顯示項的所述第一部分和所述第二部分中的一個部分有關的區域縮放用戶輸入；

修改與所述區域顯示項的所述第一部分和所述第二部分中的所述一個部分對應的所述第一刻度值或所述第二刻度值，以獲得修改后的刻度值，對與所述一一個部分對應的所述第一刻度值或所述第二刻度值的修改是獨立于所述第一刻度值或所述第二刻度值中的另一個進行的；和

使用所述修改后的刻度值顯示所述區域顯示項。

7.根據權利要求6所述的計算機實施的方法，其中，獲得一組估計狀態值包括：

從具有由第一質量度量指示的第一數據質量的第一數據源獲得所述一組估計狀態值。

8.根據權利要求7所述的計算機實施的方法，進一步包括：

檢測指示數據源切換到替代數據源的數據源切換觸發；

從所述替代數據源訪問指示替代估計狀態值的替代數據；和

基于所述替代估計狀態值而生成所述近實時顯示。