[發(fā)明專利]無人機(jī)圖像采集方法及無人機(jī)

有效

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• 申請日: 2017-09-27
• 公開（公告）號(hào): CN113038016B
• 公開（公告）日: 2023-05-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張偉
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): H04N23/695
• 分類號(hào): H04N23/695;H04N23/61;H04N23/611;H04N23/60;G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng);杜維

1.一種輸入起飛指令的方法，其特征在于，包括：

檢測到觸發(fā)起飛的指令后，搜索目標(biāo)圖像；

當(dāng)所述目標(biāo)圖像與預(yù)設(shè)圖像匹配時(shí)，使無人機(jī)產(chǎn)生升力；

獲取目標(biāo)拍攝對(duì)象，所述目標(biāo)拍攝對(duì)象由用戶在起飛前手動(dòng)設(shè)置或由所述無人機(jī)產(chǎn)生升力后在起飛過程中搜索得到；

提取并保存所述目標(biāo)拍攝對(duì)象的特征；

根據(jù)所述目標(biāo)拍攝對(duì)象的特征跟蹤所述目標(biāo)拍攝對(duì)象，獲取當(dāng)前圖像；其中，所述當(dāng)前圖像包括目標(biāo)拍攝對(duì)象。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)所述目標(biāo)圖像與預(yù)設(shè)圖像匹配時(shí)，使所述無人機(jī)產(chǎn)生升力，包括：

當(dāng)所述目標(biāo)圖像與所述預(yù)設(shè)圖像的相似度大于閾值時(shí)，確認(rèn)所述目標(biāo)圖像與所述預(yù)設(shè)圖像匹配，并使所述無人機(jī)產(chǎn)生升力。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)拍攝對(duì)象的特征跟蹤所述目標(biāo)拍攝對(duì)象，獲取當(dāng)前圖像之后，還包括：

分析所述目標(biāo)拍攝對(duì)象在所述當(dāng)前圖像中的位置；

若所述目標(biāo)拍攝對(duì)象在所述當(dāng)前圖像中的位置滿足圖像采集條件，則采集圖像。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述目標(biāo)拍攝對(duì)象在所述當(dāng)前圖像中的位置滿足圖像采集條件，則采集圖像包括：

若所述目標(biāo)拍攝對(duì)象在所述當(dāng)前圖像中的位置滿足圖像采集條件，則判斷是否接收到圖像采集指令；

若接收到圖像采集指令，則采集圖像。

5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)拍攝對(duì)象的特征跟蹤所述目標(biāo)拍攝對(duì)象，獲取當(dāng)前圖像之后，所述分析所述目標(biāo)拍攝對(duì)象在所述當(dāng)前圖像中的位置，若所述目標(biāo)拍攝對(duì)象在所述當(dāng)前圖像中的位置滿足圖像采集條件，則采集圖像之前，所述方法還包括：

查找與所述當(dāng)前圖像相似度超過第一閾值的對(duì)比圖像；

獲取所述對(duì)比圖像的拍攝參數(shù)；其中，所述拍攝參數(shù)包括與所述對(duì)比圖像中的目標(biāo)拍攝對(duì)象之間的距離、航向角及俯仰角；所述距離包括水平距離及垂直距離；

根據(jù)所述對(duì)比圖像的拍攝參數(shù)調(diào)整所述目標(biāo)拍攝對(duì)象在所述當(dāng)前圖像中的位置。

6.一種輸入起飛指令的方法，其特征在于，包括：

檢測無人機(jī)的慣性測量單元數(shù)據(jù)的變化；

若所述慣性測量單元數(shù)據(jù)的變化滿足第一預(yù)設(shè)條件，使所述無人機(jī)產(chǎn)生升力；

獲取目標(biāo)拍攝對(duì)象，所述目標(biāo)拍攝對(duì)象由用戶在起飛前手動(dòng)設(shè)置或由所述無人機(jī)產(chǎn)生升力后在起飛過程中搜索得到；

提取并保存所述目標(biāo)拍攝對(duì)象的特征；

根據(jù)所述目標(biāo)拍攝對(duì)象的特征跟蹤所述目標(biāo)拍攝對(duì)象，獲取當(dāng)前圖像；其中，所述當(dāng)前圖像包括目標(biāo)拍攝對(duì)象。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述慣性測量單元包含了三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺儀，所述加速度計(jì)用于檢測物體在載體坐標(biāo)系統(tǒng)獨(dú)立三軸的加速度信號(hào)，所述陀螺儀用于檢測載體相對(duì)于導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度信號(hào)，測量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)。

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)條件是無人機(jī)的水平傾角不超過第一范圍，且加速度超過第二范圍。

9.一種無人機(jī)圖像采集方法，其特征在于，包括：

接收起飛指令；

獲取目標(biāo)拍攝對(duì)象，所述目標(biāo)拍攝對(duì)象由用戶在起飛前手動(dòng)設(shè)置或由所述無人機(jī)產(chǎn)生升力后在起飛過程中搜索得到；

提取并保存所述目標(biāo)拍攝對(duì)象的特征；

根據(jù)所述目標(biāo)拍攝對(duì)象的特征跟蹤所述目標(biāo)拍攝對(duì)象，獲取當(dāng)前圖像；其中，所述當(dāng)前圖像包括目標(biāo)拍攝對(duì)象；

改變所述目標(biāo)拍攝對(duì)象在所述當(dāng)前圖像中的位置；

若所述目標(biāo)拍攝對(duì)象在所述當(dāng)前圖像中的位置滿足圖像采集條件，則采集圖像。