[發明專利]一種并聯一體化臂體模塊及機械臂

在審

• 申請號: 202110304446.3
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN112894779A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 賈瑞清;王乾
• 申請（專利權）人: 北京勤牛創智科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/00;B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種并聯一體化臂體模塊，包括基體組件和多個驅動組件，其特征在于：多個所述驅動組件設置在所述基體組件上；多個所述驅動組件包括第一驅動組件，所述第一驅動組件包括第一驅動器；所述基體組件包括第一側板；所述第一側板的一側設置有與所述第一驅動器的輸出端相適配的通孔一，所述第一側板的另一側設置有通孔二，所述通孔一與通孔二通過縫隙連通；通過調整所述縫隙的大小將所述第一驅動器夾緊固定在所述第一側板上。

2.根據權利要求1所述的并聯一體化臂體模塊，其特征在于：所述縫隙的兩側分為第一連接塊和第二連接塊；在所述第一連接塊和第二連接塊對應設置有螺釘連接孔，通過設置在所述螺釘連接孔中的螺釘調整所述縫隙的大小。

3.根據權利要求2所述的并聯一體化臂體模塊，其特征在于：所述基體組件還包括第二側板，所述第二側板與所述第一側板平行布置，所述第二側板上設置有與所述第一驅動器的電機端相適配的方形通孔。

4.根據權利要求3所述的并聯一體化臂體模塊，其特征在于：在所述第一側板和第二側板之間平行設置有第一安裝板，支撐板和第二安裝板；所述第一安裝板設置在靠近所述第一驅動器的一端，所述支撐板設置在另一端；所述第二安裝板設置在所述第一安裝板和支撐板之間。

5.根據權利要求4所述的并聯一體化臂體模塊，其特征在于：多個所述驅動組件還包括第二驅動組件、第三驅動組件和第四驅動組件；所述第二驅動組件的第二驅動器和第三驅動組件的第三驅動器設置在所述第一安裝板上，所述第三驅動器與所述第二驅動器上下平行布置；所述第四驅動組件的第四驅動器設置在所述第二安裝板上。

6.根據權利要求5所述的并聯一體化臂體模塊，其特征在于：所述第二驅動組件還包括傳動軸一、第一齒輪、第二齒輪和第一關節殼體；所述傳動軸一的一端與所述第二驅動器的輸出端固定連接，另一端穿過所述第一驅動器殼體和第二安裝板上的避讓孔后，支撐在所述支撐板上；所述第一齒輪設置在所述傳動軸一上，與所述第一齒輪嚙合傳動的第二齒輪與所述第一關節殼體固定連接。

7.根據權利要求6所述的并聯一體化臂體模塊，其特征在于：所述第三驅動組件還包括傳動軸二、第三齒輪、第四齒輪、空心軸、第一傘齒輪、第二傘齒輪、連接法蘭、第二關節殼體和連接螺釘；所述傳動軸二的一端與所述第三驅動器的輸出端固定連接，另一端穿過所述第一驅動器殼體及第二安裝板上的避讓孔后，支撐在所述支撐板上；所述第三齒輪設置在所述傳動軸二上，與所述第三齒輪嚙合傳動的第四齒輪固連在所述空心軸的一端，所述空心軸的另一端穿過所述第一關節殼體并旋轉支撐在所述第一關節殼體上；所述第一傘齒輪固連在所述空心軸穿過所述第一關節殼體的部分上；與所述第一傘齒輪嚙合傳動的第二傘齒輪，通過所述連接法蘭和連接螺釘與所述第二關節殼體固連為一體結構。

8.根據權利要求7所述的并聯一體化臂體模塊，其特征在于：所述第二關節殼體相對所述第一關節殼體擺動設置。

9.根據權利要求8所述的并聯一體化臂體模塊，其特征在于：所述第四驅動組件還包括傳動軸三、第三傘齒輪、第四傘齒輪、第五傘齒輪、第六傘齒輪和輸出法蘭；所述傳動軸三的一端與所述第三驅動器的輸出端固定連接，另一端穿過所述空心軸；所述第三傘齒輪固連在所述傳動軸三穿過所述空心軸的部分上；與所述第三傘齒輪傳動嚙合的第四傘齒輪，與所述第五傘齒輪同軸固連；與所述第五傘齒輪嚙合傳動的第六傘齒輪，與所述輸出法蘭固連。

10.根據權利要求9所述的并聯一體化臂體模塊，其特征在于：所述第三傘齒輪和第四傘齒輪設置在所述第一關節殼體內；所述第五傘齒和第六傘齒輪設置在所述第二關節殼體內。

11.一種機械臂，包含權利要求1-10中任一項所述的并聯一體化臂體模塊和其它臂體模塊，其特征在于：將所述并聯一體化臂體模塊中的第一驅動器的輸出端固定安裝在所述其它臂體模塊上，實現機械臂的組裝。