[發明專利]骨架多蒙皮類構件機器人激光焊接方法

有效

• 申請號: 202110303987.4
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN113020792B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 徐艷利;李瑞
• 申請（專利權）人: 北京新風航天裝備有限公司
• 主分類號: B23K26/21
• 分類號: B23K26/21;B23K26/24;B25J9/22
• 代理公司: 北京萬象新悅知識產權代理有限公司 11360
• 代理人: 賈曉玲

1.一種骨架多蒙皮類構件機器人激光焊接方法，包括下列步驟，

步驟一、將待焊骨架安裝在操作臺指定位置，并固定；將焊接機器人移動至待焊骨架旁，使焊接機器人與待焊骨架保持設定距離；

步驟二、將此時待焊骨架上表面設為第一表面，在第一表面上選一條焊縫，移動焊接機器人使激光焊槍頭調整到第一表面選定焊縫起點處，工作人員從第一表面選定焊縫起點處開始對焊接機器人在該條焊縫上需要定位焊的點進行示教，使焊接機器人采集到所有待焊骨架第一表面上選定焊縫需定位焊的點的位置信息；

步驟三、重復步驟二，完成第一表面所有需要示教的焊縫的定位焊點的位置信息；

步驟四、將第一蒙皮覆蓋在待焊骨架第一表面上，調整好第一蒙皮與待焊骨架的位置；

步驟五、焊接機器人從第一表面焊縫起點處開始在蒙皮上進行激光定位焊，激光定位焊的點的位置是步驟二采集到所有待焊骨架第一表面上需定位焊的點的位置信息；完成第一塊蒙皮上所有的點的激光定位焊之后，移動焊接機器人將激光焊槍頭調整到焊縫起點處；

步驟六、對第一表面所有已經激光定位焊的焊縫，移動焊接機器人使激光焊槍頭對需焊接的焊縫進行激光刻線；

步驟七、完成第一表面所有需焊接的焊縫的激光刻線后，將待焊骨架翻轉，將待焊骨架需覆蓋第二塊蒙皮的面轉到上表面，設該表面為第二表面，這時，將待焊骨架安裝在操作臺指定位置，并固定；使焊接機器人與待焊骨架保持設定距離；

步驟八、在第二表面上選一條焊縫，移動焊接機器人使激光焊槍頭調整到第二表面選定焊縫起點處；工作人員從第二表面選定焊縫起點處開始對焊接機器人需要定位焊的點進行示教，使焊接機器人采集到所有待焊骨架第二表面上需定位焊的點的位置信息；

步驟九、將第二蒙皮覆蓋在待焊骨架第二表面上，調整好第二蒙皮與待焊骨架的位置；

步驟十、焊接機器人從第二表面焊縫起點處開始在蒙皮上需定位焊的位置進行激光定位焊，激光定位焊的點的位置是步驟七采集到所有待焊骨架上需要定位焊的點的位置信息；完成第二塊蒙皮上所有的點的激光定位焊之后，移動焊接機器人將激光焊槍頭調整到焊縫起點處；

步驟十一、對第二表面所有已經激光定位焊的焊縫，移動焊接機器人使激光焊槍頭對需焊接的焊縫進行激光刻線；

步驟十二、以此類推，如待焊骨架還有其它表面需要蒙皮，參照步驟七至步驟十；

步驟十三、當待焊骨架最后一個需蒙皮的表面完成需焊接的激光刻線后，對該待焊骨架上的蒙皮的激光刻線位置進行激光焊接，直到完成最后一個表面所有的激光焊接；

步驟十四、對待焊骨架進行翻轉，使任一個需要激光焊接的待焊骨架表面向上，安裝待焊骨架到設定位置，使焊接機器人與待焊骨架保持設定距離；然后，移動焊接機器人將激光焊槍頭調整到該表面焊縫起點處，再通過焊縫位置的激光刻線對焊接機器人采集該表面需焊縫位置點的位置信息進行校正，使焊接機器人在該表面的運動軌跡與激光刻線的軌跡吻合；當確定使焊接機器人在該表面的運動軌跡與激光刻線的軌跡吻合后，焊接機器人進行激光焊接，直到該表面所有需激光焊接的都焊完；

步驟十五、當該表面所有需激光焊接的都焊完后，重復步驟十四，直到所有待焊骨架需焊接的表面都完成焊接，本次工作結束。