[發(fā)明專利]一種臨時(shí)性近距離放療多功能自動(dòng)插針裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110302691.0
• 申請(qǐng)日: 2021-03-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112843458A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張錦平;金輝;姚進(jìn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川大學(xué)
• 主分類號(hào): A61M36/06
• 分類號(hào): A61M36/06
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種臨時(shí)性近距離放療多功能自動(dòng)插針裝置包括多自由度機(jī)器人（1）、短距離移動(dòng)單元（2）、移動(dòng)夾緊單元、引導(dǎo)模單元、夾緊單元；其特征在于：所述多自由度機(jī)器人（1）與固定的平臺(tái)形成固定連接，短距離移動(dòng)單元（2）與多自由度機(jī)器人（1）的末端形成固定連接，移動(dòng)夾緊單元與短距離移動(dòng)單元（2）形成移動(dòng)副，引導(dǎo)模單元與短距離移動(dòng)單元（2）形成固定連接，夾緊單元與短距離移動(dòng)單元（2）形成固定連接；

所述移動(dòng)夾緊單元包括滑塊（3）、下夾緊板（5）、上夾緊板（6）、夾緊滑塊（4）；滑塊（3）與短距離移動(dòng)單元（2）形成移動(dòng)副，移動(dòng)夾緊單元可以在短距離移動(dòng)單元（2）上移動(dòng)；下夾緊板（5）與滑塊（3）形成固定連接；上夾緊板（6）與夾緊滑塊（4）形成固定連接；夾緊滑塊（4）與滑塊（3）形成移動(dòng)副，夾緊滑塊（4）運(yùn)動(dòng)時(shí)，上夾緊板（6）與下夾緊板（5）分離或靠近，可以松開(kāi)或夾緊插植針（7）；上夾緊板（6）與下夾緊板（5）可夾緊插植針（7）的尾端的針芯，并與插植針（7）尾端的針芯形成形狀配合，從而牢固地夾緊插植針（7）的針芯；

所述引導(dǎo)模單元包括引導(dǎo)模下半（11）、引導(dǎo)模上半（10）、引導(dǎo)模配合滑塊（12）、引導(dǎo)模驅(qū)動(dòng)滑塊（9）；引導(dǎo)模下半（11）與短距離移動(dòng)單元（2）形成固定連接；引導(dǎo)模下半（11）與引導(dǎo)模配合滑塊（12）之間形成移動(dòng)副；引導(dǎo)模配合滑塊（12）與引導(dǎo)模上半（10）形成固定連接，相當(dāng)于引導(dǎo)模上半（10）與引導(dǎo)模下半（11）形成移動(dòng)副；引導(dǎo)模上半（10）與引導(dǎo)模驅(qū)動(dòng)滑塊（9）形成移動(dòng)副，引導(dǎo)模驅(qū)動(dòng)滑塊（9）與夾緊單元滑塊（8）形成固定連接，夾緊單元滑塊（8）運(yùn)動(dòng)可以控制引導(dǎo)模上半（10）運(yùn)動(dòng)；引導(dǎo)模上半（10）與引導(dǎo)模驅(qū)動(dòng)滑塊（9）形成移動(dòng)副具有兩個(gè)不同的狀態(tài)，夾緊單元滑塊（8）的位置在一定范圍內(nèi)，移動(dòng)副的方向與夾緊單元滑塊（8）的移動(dòng)方向不同，此時(shí)夾緊單元滑塊（8）運(yùn)動(dòng)會(huì)使引導(dǎo)模上半（10）運(yùn)動(dòng)，若夾緊單元滑塊（8）向下運(yùn)動(dòng)到一定范圍，移動(dòng)副的方向與夾緊單元滑塊（8）的移動(dòng)方向相同，此時(shí)夾緊單元滑塊（8）運(yùn)動(dòng)不會(huì)使引導(dǎo)模上半（10）運(yùn)動(dòng)；

所述夾緊單元包括夾緊單元滑塊（8）；夾緊單元滑塊（8）與短距離移動(dòng)單元（2）形成移動(dòng)副，與引導(dǎo)模驅(qū)動(dòng)滑塊（9）形成固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臨時(shí)性近距離放療多功能自動(dòng)插針裝置，其特點(diǎn)在于：所述移動(dòng)夾緊單元與短距離移動(dòng)單元（2）之間的移動(dòng)副可以通過(guò)絲桿螺母、電動(dòng)缸、氣缸、液壓缸、直線馬達(dá)等實(shí)現(xiàn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臨時(shí)性近距離放療多功能自動(dòng)插針裝置，其特點(diǎn)在于：所述引導(dǎo)模上半（10）與引導(dǎo)模下半（11）都有半圓形的槽，當(dāng)它們閉合時(shí)，半圓形的槽形成一個(gè)圓孔，形成導(dǎo)向通道，插植針（7）可進(jìn)入其中；引導(dǎo)模單元在夾緊單元滑塊（8）驅(qū)動(dòng)下，引導(dǎo)模上半（10）與引導(dǎo)模下半（11）可分離或閉合；引導(dǎo)模上半（10）具有凸臺(tái)，引導(dǎo)模下半（11）具有槽，引導(dǎo)模上半（10）的凸臺(tái)可插入引導(dǎo)模下半（11）的槽中，形成移動(dòng)副。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臨時(shí)性近距離放療多功能自動(dòng)插針裝置，其特點(diǎn)在于：所述夾緊單元滑塊（8）與引導(dǎo)模上半（10）的連接關(guān)系可通過(guò)以下結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，引導(dǎo)模驅(qū)動(dòng)滑塊（9）與夾緊單元滑塊（8）合為一體，增加引導(dǎo)模上半推板（13）與彈簧（14）；夾緊單元滑塊（8）與引導(dǎo)模上半（10）接觸形成移動(dòng)副，引導(dǎo)模上半推板（13）與短距離移動(dòng)單元（2）形成移動(dòng)副，引導(dǎo)模上半推板（13）與彈簧（14）形成固定連接，引導(dǎo)模上半推板（13）與引導(dǎo)模上半（10）接觸而形成移動(dòng)副，彈簧（14）與短距離移動(dòng)單元（2）形成固定連接；

引導(dǎo)模上半（10）與引導(dǎo)模下半（11）處于分離狀態(tài)時(shí)，引導(dǎo)模上半（10）與夾緊單元滑塊（8）之間的移動(dòng)副是由斜面接觸形成的，移動(dòng)副的方向與夾緊單元滑塊（8）的移動(dòng)方向不同，夾緊單元滑塊（8）運(yùn)動(dòng)會(huì)帶動(dòng)引導(dǎo)模上半（10）運(yùn)動(dòng)；

引導(dǎo)模上半（10）與引導(dǎo)模下半（11）處于閉合狀態(tài)時(shí)，夾緊單元滑塊（8）向下運(yùn)動(dòng)，使引導(dǎo)模上半（10）與夾緊單元滑塊（8）之間的移動(dòng)副由兩個(gè)豎直面接觸形成，移動(dòng)副的方向與夾緊單元滑塊（8）的移動(dòng)方向相同，夾緊單元滑塊（8）運(yùn)動(dòng)不會(huì)帶動(dòng)引導(dǎo)模上半（10）運(yùn)動(dòng)；

彈簧（14）一直處于受拉狀態(tài)，彈簧（14）與引導(dǎo)模上半推板（13）的作用是確保引導(dǎo)模上半（10）與夾緊單元滑塊（8）不分離，它們之間的移動(dòng)副一直存在。