[發(fā)明專利]一種磁力輔助的臨時性近距離放療多功能自動插針裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110302653.5
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN112843457A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張錦平;李嘉賡;姚進(jìn)
• 申請（專利權(quán)）人: 四川大學(xué)
• 主分類號: A61M36/06
• 分類號: A61M36/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種磁力輔助的臨時性近距離放療多功能自動插針裝置包括多自由度機(jī)器人（1）、移動單元（2）、移動夾緊單元、引導(dǎo)模單元、夾緊單元；其特征在于：多自由度機(jī)器人（1）與固定的平臺形成固定連接，移動單元（2）與多自由度機(jī)器人（1）的末端形成固定連接，移動夾緊單元與移動單元（2）形成移動副，夾緊單元與移動單元（2）形成移動副，多根插植針與多個引導(dǎo)模單元分別預(yù)先組裝在一起；

所述移動夾緊單元包括滑塊（3）、下夾緊板（6）、上夾緊板（5）、夾緊滑塊（4）；滑塊（3）與移動單元（2）形成移動副，移動夾緊單元可以在移動單元（2）上移動；下夾緊板（6）與滑塊（3）形成固定連接；上夾緊板（5）與夾緊滑塊（4）形成固定連接；夾緊滑塊（4）與滑塊（3）形成移動副，夾緊滑塊（4）運動時，上夾緊板（5）與下夾緊板（6）分離或靠近，可以松開或夾緊插植針（11）；上夾緊板（5）與下夾緊板（6）可夾緊插植針尾端的針芯，并與插植針尾端的針芯形成形狀配合，從而牢固地夾緊插植針的針芯；

所述引導(dǎo)模單元包括引導(dǎo)模下半（9）、引導(dǎo)模上半（10）；引導(dǎo)模下半（9）與引導(dǎo)模上半（10）內(nèi)有永磁體，使它們之間存在磁場力，它們之間相互吸引，可以合體形成導(dǎo)向通道；引導(dǎo)模下半（9）與引導(dǎo)模上半（10）合體后，形成的外形與夾緊單元可形成配合，從而實現(xiàn)夾緊單元牢固地夾緊引導(dǎo)模單元；

所述夾緊單元包括下夾緊塊（7）、上夾緊塊（8）；下夾緊塊（7）與移動單元（2）形成移動副，上夾緊塊（8）與移動單元（2）形成移動副，下夾緊塊（7）與上夾緊塊（8）移動，實現(xiàn)相互靠近或分離，能夠與引導(dǎo)模單元的形狀配合并夾緊引導(dǎo)模單元；

如圖3與圖4所示，所述引導(dǎo)模上半（10）與引導(dǎo)模下半（9）都有半圓形的槽，當(dāng)它們閉合時，半圓形的槽形成一個圓孔，形成導(dǎo)向通道，插植針（11）可進(jìn)入其中；

所述下夾緊塊（7）與上夾緊塊（8）都具有電磁鐵，電磁鐵工作時，下夾緊塊（7）吸引與它接觸的引導(dǎo)模下半（9），上夾緊塊（8）吸引與它接觸的引導(dǎo)模上半（10）；下夾緊塊（7）與上夾緊塊（8）再分離，從而使引導(dǎo)模上半（10）與引導(dǎo)模下半（9）分離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁力輔助的臨時性近距離放療多功能自動插針裝置，其特點在于：在插植手術(shù)前，多根插植針分別與多個引導(dǎo)模單元組裝并放置在指定位置，所述引導(dǎo)模上半（10）與引導(dǎo)模下半（9）依靠磁場力合體，并形成導(dǎo)向通道，插植針（11）被預(yù)先放入導(dǎo)向通道，引導(dǎo)模單元與插植針（11）之間存在合適的摩擦力而不會輕易地發(fā)生相對移動。