[發明專利]一種溫室高架栽培作物軌道式移動監測平臺及其控制方法

有效

• 申請號: 202110302235.6
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN113138595B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 李惠玲;程俊峰;李葦;李貴蓮;陳昌;徐燦;熊征;沈林晨;黃健榮;薛坤鵬;蔣先平;劉霓紅;陳金奇;吳玉發;魏楚偉;侯露;申婷婷;王巖;陳澤鋒
• 申請（專利權）人: 廣東省現代農業裝備研究所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01G9/14
• 代理公司: 廣州專理知識產權代理事務所(普通合伙) 44493
• 代理人: 張鳳

1.一種溫室高架栽培作物軌道式移動監測平臺，其特征在于，包括：

一移動底盤，所述移動底盤內設有總控制箱；

一升降裝置，所述升降裝置包括一級升降機構、二級升降機構和三級升降機構，所述一級升降機構固定于所述移動底盤上，所述二級升降機構可滑動地安裝于所述一級升降機構上，且所述二級升降機構相對于所述一級升降機構沿豎直方向滑動，所述三級升降機構可滑動地安裝于所述二級升降機構上，且所述三級升降機構相對于所述二級升降機構沿豎直方向滑動；

一機械臂，所述機械臂包括一級導軌和二級導軌，所述一級導軌和所述二級導軌皆沿水平方向延伸，所述一級導軌的一端鉸接于所述三級升降機構上，所述一級導軌的另一端設有一級安裝板，所述二級導軌的一端鉸接于所述一級安裝板上，所述二級導軌的另一端設有二級安裝板；

一儀器固定架，所述儀器固定架鉸接于所述二級安裝板上。

2.根據權利要求1所述的溫室高架栽培作物軌道式移動監測平臺，其特征在于：所述移動底盤上設有至少一對用于軌道行駛的導向輪，所述移動底盤上還設有用于接觸地面的驅動輪，所述移動底盤上還設有用于換向的滾動輪，所述滾動輪位于所述驅動輪和所述導向輪之間。

3.根據權利要求1所述的溫室高架栽培作物軌道式移動監測平臺，其特征在于：所述一級升降機構相對的兩側各設有一條提示燈。

4.根據權利要求1所述的溫室高架栽培作物軌道式移動監測平臺，其特征在于：所述一級升降機構的側面設有外圍導軌，所述外圍導軌內部固設有外圍控制器。

5.根據權利要求4所述的溫室高架栽培作物軌道式移動監測平臺，其特征在于：所述外圍導軌上設有顯示屏。

6.根據權利要求1所述的溫室高架栽培作物軌道式移動監測平臺，其特征在于：所述儀器固定架包括延伸架和安裝架，所述二級安裝板上設有豎直延伸的第一轉軸，所述延伸架的一端鉸接于第一轉軸，所述延伸架的另一端設有水平延伸的第二轉軸，所述安裝架鉸接于第二轉軸。

7.據權利要求1所述的溫室高架栽培作物軌道式移動監測平臺，其特征在于：還包括背景隔離裝置，所述移動底盤上設有檢測攝像頭，所述檢測攝像頭用于檢測栽培作物的莖寬，所述背景隔離裝置包括傳送帶和對照棒，所述傳送帶的傳動方向與所述移動底盤的移動方向相平行，所述對照棒位于所述傳送帶上方，所述對照棒隨所述傳送帶傳動而移動，所述對照棒為所述檢測攝像頭檢測栽培作物的莖寬提供尺度的標定。

8.據權利要求7所述的溫室高架栽培作物軌道式移動監測平臺，其特征在于：所述背景隔離裝置還包括第一支撐架、第二支撐架和齒條，所述第一支撐架和所述第二支撐架安裝在所述傳送帶上，且所述第一支撐架和所述第二支撐架隨所述傳送帶傳動而平移，所述第一支撐架和所述第二支撐架上各設有一對齒輪，四個齒輪呈矩形排布，所述齒條套在四個齒輪外，且所述齒條呈8字型，所述齒條包括相交的第一部分和第二分部，所述對照棒分別與所述第一部分和第二部分相連接。

9.權利要求1-8任一項所述的溫室高架栽培作物軌道式移動監測平臺的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S01、啟動移動底盤，總控制箱對自身系統進行自檢，確認自身系統各個部件正常進入工作狀態，操作者輸入行走命令，移動底盤從初始位置出發；

S02、移動底盤沿軌道行駛，根據步驟S01的行走命令到達預定位置或者通過操作者遠程控制到達預定位置；

S03、總控制箱進入監測狀態，操作者輸入監測命令，系統根據待監測對象的位置，判斷待監測對象是否在二級升降機構最大高度內，如待監測對象在二級升降機構最大高度內，則控制二級升降機構往上升，使計算儀器固定架達到待監測對象的高度；如待監測對象在二級升降機構最大高度外，則控制二級升降機構往上升，再控制三級升降機構往上升，使儀器固定架達到待監測對象的高度；

S04、控制一級導軌和二級導軌旋轉，使待監測對象朝向待監測對象，根據待監測對象的儀器種類對待監測對象進行監測，直到完成待監測對象的監測；

S05、操作者輸入新的行走命令，移動底盤行走至下一個待監測對象，重復步驟S03和S04；

S06、總控制箱結束監測狀態，移動底盤返回初始位置。