[發明專利]一種基于視覺定位的機械手作業路徑規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 202110301062.6
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN112677159B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 寇慧;劉瑞;胡國權;程瑞瑞
• 申請（專利權）人: 佛山隆深機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發明公開了一種基于視覺定位的機械手作業路徑規劃方法及裝置，其中，所述方法包括：啟動設置在機械手上的視覺設備對機械手作業范圍內的工作臺內的待作業目標對象進行匹配識別；對待作業目標對象進行定位處理，獲得待作業目標的位置信息；基于視覺設備獲得待作業目標對象與周邊各個障礙物的相對位置信息及各個障礙物大小關系；形成初始作業規劃路徑；基于初始作業規劃路徑進行作業時，基于視覺設備對待作業目標對象進行實時定位，并基于實時位置信息對初始作業規劃路徑進行更新。本發明可以實現根據待作業目標在工作臺上的位置及障礙物情況自動形成作業規劃路徑，并且在作業過程中實時更新作業規劃路徑，提高作業精度。

技術領域

本發明涉及自動控制技術領域，尤其涉及一種基于視覺定位的機械手作業路徑規劃方法及裝置。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取搬運物件或操作工具的自動操作裝置；特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點；在現有的自動化生產線上，基本都應用上了機械手進行自動作業，但是現有的機械手作業的路徑基本都是預先規劃好的，在作業過程中，隨著作業時間的推移，容易產生作業路徑的偏移，導致作業精度下降。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，本發明提供了一種基于視覺定位的機械手作業路徑規劃方法及裝置，可以實現根據待作業目標在工作臺上的位置及障礙物情況自動形成作業規劃路徑，并且在作業過程中實時更新作業規劃路徑，提高作業精度。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種基于視覺定位的機械手作業路徑規劃方法，所述方法包括：

啟動設置在機械手上的視覺設備對所述機械手作業范圍內的工作臺內的待作業目標對象進行匹配識別；

在匹配到待作業目標對象時，對所述待作業目標對象進行定位處理，獲得待作業目標的位置信息；

基于所述視覺設備獲得所述待作業目標對象與周邊各個障礙物的相對位置信息及各個障礙物大小關系；

基于待作業目標的位置信息、所述待作業目標對象與周邊各個障礙物的相對位置信息、各個障礙物大小關系、工作臺在機械手工作范圍內移動速度及作業內容形成初始作業規劃路徑；

所述機械手在基于所述初始作業規劃路徑對所述待作業目標對象進行作業時，基于所述視覺設備對所述待作業目標對象進行實時定位，并基于實時位置信息對所述初始作業規劃路徑進行更新。

可選的，所述工作臺為所述機械手在流水線上所控制的作業區域；

所述視覺設備為雙攝像頭設備，所述視覺設備設置在所述機械手上，與所述機械手形成手眼系統。

可選的，所述啟動設置在機械手上的視覺設備對所述機械手作業范圍內的工作臺內的待作業目標對象進行匹配識別，包括：

所述機械手的控制模塊接收控制端基于文件傳輸界面發送的控制文件；

所述機械手的控制模塊對所述控制文件進行解析，獲得控制文件內的待作業目標對象及作業內容；

啟動設置在所述機械手上的視覺設備對所述機械手作業范圍內的工作臺進行實時視頻監測；

將實時視頻監測內的目標對象與所述控制文件內的待作業目標對象進行匹配識別；

所述文件傳輸界面包括視頻窗口界面和文件上傳界面。

可選的，所述對所述待作業目標對象進行定位處理，獲得待作業目標的位置信息，包括：

基于所述視覺設備與所述機械手形成的手眼系統對所述待作業目標對象進行定位處理，獲得待作業目標在所述手眼系統內的坐標位置信息。