[發明專利]具有眼神模仿功能的極地館迎賓機器人眼部裝置及控制

在審

• 申請號: 202110300342.5
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN113043292A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 郭冬;王鵬;徐志堅;孫鐵成;蔣軼男;吳彪;王選赫;夏志剛
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.具有眼神模仿功能的極地館迎賓機器人眼部裝置，其特征在于，包括面部機構(1)、眼瞼機構(2)、眼珠機構(3)和控制系統(4)；所述眼瞼機構(2)和眼珠機構(3)設置于面部機構(1)表面；

所述眼瞼機構(2)包括眼瞼傳動機構(2-1)和眼瞼構件(2-2)；

所述眼珠機構(3)包括眼珠傳動機構(3-1)和眼珠構件(3-2)；

所述控制系統(4)主要包括第一芯片和第二芯片；所述第一芯片與視覺模塊(1-1)控制連接；第二芯片與語音模塊(1-3)控制連接；其中第一芯片與第二芯片通過UART3串口進行通信。

2.根據權利要求1所述具有眼神模仿功能的極地館迎賓機器人眼部裝置，其特征在于，所述面部機構(1)包括視覺模塊(1-1)、面部框架(1-2)、語音模塊(1-3)；所述面部框架(1-2)包括面板(1-2A)、第一支撐板(1-2B)、第二支撐板(1-2C)；所述面板(1-2A)與第二支撐板(1-2C)垂直布置并固定連接，所述第二支撐板(1-2C)與第一支撐板(1-2B)垂直布置并固定連接，所述面板(1-2A)端面上加工有一對對稱的圓形通孔，用于眼瞼構件(2-2)和眼珠構件(3-2)的定位，所述面板(1-2A)端面腦門的位置加工有圓形通孔用于視覺模塊(1-1)的定位，所述語音模塊(1-3)布置在第二支撐板(1-2C)上端，所述眼瞼機構(2)布置于面板(1-2A)的后端面上，所述眼珠機構(3)通過第一支撐板(1-2B)和第二支撐板(1-2C)固定。

3.根據權利要求1所述具有眼神模仿功能的極地館迎賓機器人眼部裝置，其特征在于，所述眼瞼傳動機構(2-1)包括第一舵機(2-1A)、第一帶輪(2-1B)、皮帶(2-1C)、第二帶輪(2-1D)、第一金屬軸(2-1E)、第二金屬軸(2-1F)、第一金屬齒輪(2-1G)、第二金屬齒輪(2-1H)；所述眼瞼構件(2-2)包括右上眼瞼(2-2A)、右下眼瞼(2-2B)、左上眼瞼(2-2C)、左下眼瞼(2-2D)，所述第一舵機(2-1A)的輸出軸與第一帶輪(2-1B)固定連接，所述第一帶輪(2-1B)與第二帶輪(2-1D)通過皮帶(2-1C)傳動連接，所述第二帶輪(2-1D)分別與第一金屬軸(2-1E)、第一金屬齒輪(2-1G)、左上眼瞼(2-2C)和右上眼瞼(2-2A)固定連接，所述第一金屬軸(2-1E)與面板(1-2A)轉動連接，所述第一金屬齒輪(2-1G)與第二金屬齒輪(2-1H)輪齒嚙合，所述第二金屬齒輪(2-1H)分別與第二金屬軸(2-1F)、右下眼瞼(2-2B)和左下眼瞼(2-2D)固定連接，所述第二金屬軸(2-1F)與面板(1-2A)轉動連接。