[發明專利]一種EtherCAT總線更新DSP程序的方法

在審

• 申請號: 202110299384.1
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN112925547A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 韓峰濤;姚路;庹華;于文進;錢鵬;姜鼎盛;張航;任賾宇
• 申請（專利權）人: 珞石（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06F8/65
• 分類號: G06F8/65;G06F11/10
• 代理公司: 北京瑞盛銘杰知識產權代理事務所(普通合伙) 11617
• 代理人: 李績

1.一種EtherCAT總線更新DSP程序的方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1，BootLoader程序執行時首先進行程序初始化；

步驟S2，初始化結束后進行倒計時操作，倒計時結束，檢查EtherCAT總線是否進入Op狀態，如果是則執行步驟S3，否則執行步驟S4；

步驟S3，如果EtherCAT總線進入Op狀態，則從EtherCAT通訊程序中獲取數據，然后對該數據進行解密，并在解密后校驗CRC值；如果校驗后判斷數據有效則調用flash燒寫程序對數據進行燒寫；如果判斷數據無效則繼續等待接收EtherCAT通訊程序中的數據；

步驟S4，如果EtherCAT總線沒有進入Op狀態，則檢查是否有應用程序，如果有應用程序則執行應用程序，否則處于BootLoader狀態，一直等待更新應用程序。

2.如權利要求1所述的EtherCAT總線更新DSP程序的方法，其特征在于，在所述步驟S1中，所述BootLoader程序執行時首先進行程序初始化，包括：EtherCAT通訊程序的初始化和flash燒寫程序的初始化。

3.如權利要求1所述的EtherCAT總線更新DSP程序的方法，其特征在于，在所述步驟S3中，所述EtherCAT通訊程序接收EtherCAT總線上發送來的要更新的程序的數據的SDO數據包，將SDO數據包送給BootLoader程序。

4.如權利要求1所述的EtherCAT總線更新DSP程序的方法，其特征在于，在所述步驟S3中，所述調用flash燒寫程序對數據進行燒寫，包括如下步驟：首先檢查要寫入地址的合法性，如果寫入地址合法則將要寫入的數據寫入到flash中，并且返回燒寫成功，如果不合法則不寫并返回燒寫失敗。

5.如權利要求1所述的EtherCAT總線更新DSP程序的方法，其特征在于，在所述步驟S4中，所述檢查是否有應用程序，包括：校驗應用程序哈希值，判斷應用程序哈希值校驗是否通過，如果通過則執行該應用程序，否則會一直處于BootLoader狀態等待更新應用程序。