[發明專利]一種移動DR機器人六軸機械臂

在審

• 申請號: 202110298532.8
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN112869760A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 曾安;潘丹;蔡重芪;魏敢;李陽
• 申請（專利權）人: 廣東中科天機醫療裝備有限公司
• 主分類號: A61B6/00
• 分類號: A61B6/00
• 代理公司: 東莞卓為知識產權代理事務所(普通合伙) 44429
• 代理人: 齊海迪

本發明公開了一種移動DR機器人六軸機械臂，包括：操作端頭，所述操作端頭用于對被測體進行各種工序；手腕端，所述手腕端的一端連接有基座，所述手腕端相對于基座可旋轉；手臂端，所述手臂端的其中一端可升降移動地設置在所述手腕端上；伸縮臂端，所述伸縮臂端設置在所述手臂端的另一端上，可從手臂端中向外伸展出或從手臂端中收縮回去；工具端，所述工具端設置在所述伸縮臂端的一端上，用于移動至預定范圍內。本發明可達到具有六個自由度方向移動的機械臂，可以實現所有體位的檢測，并且全程操控機械臂移動到任意的位置上，減少誤差提高精確度，并且也不需要占用較大的場地空間。

技術領域

本發明涉及于移動DR機器人設備的技術領域，具體是一種移動DR機器人六軸機械臂。

背景技術

目前醫院普遍使用的移動DR機器人設備產品比較分散種類繁多，這種移動DR機器人設備的檢查體位及檢查的重點，各有不同，功能使用上各有利弊，不能實現所有體位的檢測。而且移動DR機器人設備種類繁多，由于每臺機器的操作使用都不相同，給醫院的操作人員使用、參數的調節等帶來了困難。而且機器種類繁多，醫院需要提供出足夠的場地。占用了大量的空間。造成場地的緊缺。綜合成本大大增加。

發明內容

為了克服現有技術方案的不足，本發明提供一種移動DR機器人六軸機械臂。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種移動DR機器人六軸機械臂，包括：

操作端頭，所述操作端頭用于對被測體進行各種工序；

手腕端，所述手腕端的一端連接有基座，所述手腕端相對于基座可旋轉；

手臂端，所述手臂端的其中一端可升降移動地設置在所述手腕端上；

伸縮臂端，所述伸縮臂端設置在所述手臂端的另一端上，可從手臂端中向外伸展出或從手臂端中收縮回去；

工具端，所述工具端設置在所述伸縮臂端的一端上，用于移動至預定范圍內對被測體進行各種工序。

作為本發明一種優選的技術方案,還包括第一驅動組件和第一傳動組件，所述第一傳動組件與手腕端的一端傳動連接，所述第一驅動組件與第一傳動組件驅動連接，用于帶動手腕端在基座上旋轉到預設定的位置上。

作為本發明一種優選的技術方案,所述第一傳動組件包括第一主動齒輪和第一從動齒輪，所述第一主動齒輪與第一從動齒輪相互嚙合相連；

其中，所述第一驅動裝置與第一主動齒輪驅動連接，所述手腕端的一端與從動齒輪連接。

作為本發明一種優選的技術方案,還包括第二驅動組件和第二傳動組件，所述第二傳動組件與手臂端的一端傳動連接，所述第二驅動組件與第二傳動組件驅動連接，通過驅動第二傳動組件帶動手臂端在手腕端上移動到預設定的位置。

作為本發明一種優選的技術方案,所述第二傳動組件包括升降齒輪座和齒輪條，所述升降齒輪座與齒輪條相互嚙合相連；

其中，所述升降齒輪座與手臂端固定連接，所述第二驅動組件與升降齒輪座驅動連接，以帶動升降齒輪座沿在齒輪條上旋轉，實現手臂端升降移動。

作為本發明一種優選的技術方案,還包括第三驅動組件和第三傳動組件，所述第三傳動組件與伸縮臂端傳動連接，所述第三驅動組件與第三傳動組件驅動連接，通過驅動第三傳動組件以帶動伸縮臂端的伸縮移動。

作為本發明一種優選的技術方案,所述第三傳動組件包括第二主動輪和絲桿組件，所述絲桿組件與第二主動輪連接，所述絲桿組件與內置在伸縮臂端內。

作為本發明一種優選的技術方案,所述伸縮臂端包括第一臂和內置在第一臂內的第二臂，所述第二主動輪包括第一齒輪組和第二齒輪組，所述絲桿組件包括第一絲桿和第二絲桿；