[發明專利]柵格地圖優化方法、存儲介質和移動機器人

在審

• 申請號: 202110298183.X
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113064431A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 檀沖;王穎;李文治;孟慶業;張振奎;侯雙
• 申請（專利權）人: 北京小狗吸塵器集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/00;G06F16/29;G06T7/187;G06T7/70
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;金淼

1.一種柵格地圖優化方法，其特征在于，包括以下步驟：

在柵格地圖構建過程中，實時采集用于構建柵格地圖的激光數據；

判斷所述激光數據是否符合指定要求：

當所述激光數據不符合指定要求時，刪除該激光數據，并返回實時采集用于構建柵格地圖的激光數據的步驟；

當所述激光數據符合指定要求時，根據該激光數據構建柵格地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷所述激光數據是否符合指定要求，包括：

對比當前采集的激光數據與所述柵格地圖的柵格數據；

判斷當前采集的激光數據與所述柵格地圖的柵格數據是否一致：

在當前采集的激光數據與所述柵格地圖的柵格數據不一致時，判定所述激光數據不符合指定要求。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，判斷當前采集的激光數據與所述柵格地圖的柵格數據是否一致，包括：

當所述激光數據構建的新的障礙物區域與激光雷達的位置之間存在已有障礙物區域時，判定當前采集的激光數據與所述柵格地圖的柵格數據不一致。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，判斷當前采集的激光數據與所述柵格地圖的柵格數據是否一致，包括：

當所述激光數據構建的新的障礙物區域與所述柵格地圖中已有障礙物區域的形狀相同而存在位置不一致情況時，判定當前采集的激光數據與所述柵格地圖的柵格數據不一致。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷所述激光數據是否符合指定要求，包括：

實時監測采集所述激光數據時激光雷達的運動角速度；

判斷所述運動角速度是否超過預設角速度閾值：

當所述運動角速度超過預設閾值時，判定所述激光數據不符合指定要求。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在柵格地圖構建完成后，將構建完成的柵格地圖轉換為點陣式圖片，其中，所述點陣式圖片被分割為空閑區域、障礙物區域和未知區域；

判斷所述點陣式圖片上的空閑區域、障礙物區域和未知區域是否符合預設要求：

當所述點陣式圖片上的空閑區域、障礙物區域和未知區域任意一個區域不符合預設要求時，對不符合預設要求的區域進行調整，使得調整后區域符合預設要求；

當所述點陣式圖片上的空閑區域、障礙物區域和未知區域均符合預設要求時，對所述障礙物區域進行優化處理，得到優化后點陣式圖片；

將優化后點陣式圖片轉換為柵格地圖，作為優化后柵格地圖，以基于該優化后柵格地圖進行定位或后續構建地圖。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，對所述障礙物區域進行優化處理，得到優化后點陣式圖片，包括以下步驟：

選中所述障礙物區域中與所述空閑區域相鄰的像素點；

將所述障礙物區域中未被選中的像素點與所述未知區域的像素點組成新的未知區域；

將由所述障礙物區域中選中的像素點組成的區域作為新的障礙物區域；

由所述空閑區域、新的未知區域與新的障礙物區域拼接而成的圖片作為優化后點陣式圖片。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述不符合預設要求的區域包括以下至少一種情況：

連通域不是最大連通域的空閑區域；

連通域中存在每一個像素點均不與空閑區域的像素點相鄰的障礙物區域。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，當所述不符合預設要求的區域為連通域不是最大連通域的空閑區域時，對不符合預設要求的區域進行調整，包括以下步驟：

根據所有空閑區域的像素點計算空閑區域的最大連通域；

將除最大連通域之外的空閑區域設置為障礙物區域。