[發(fā)明專利]一種基于3D視覺的機械手點膠路徑引導(dǎo)糾偏方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110297851.7 | 申請日： | 2021-03-19 |
| 公開（公告）號： | CN113070876A | 公開（公告）日： | 2021-07-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 藍猷鳳;陳方 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳群賓精密工業(yè)有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B05C5/02 |
| 代理公司： | 深圳市諾正鑫澤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44689 | 代理人： | 顏燕紅 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市龍華*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 視覺 機械手 路徑 引導(dǎo) 糾偏 方法 | ||
1.一種基于3D視覺的機械手點膠路徑引導(dǎo)糾偏方法，其特征在于，所述基于3D視覺的機械手點膠路徑引導(dǎo)糾偏方法包括如下步驟：
S1：在機械手上安裝點膠頭或者仿形針頭，并以此建立機械手工具坐標系；
S2：將建立的計算機3D視覺處理系統(tǒng)的圖像坐標系和機械手工具坐標系進行標定統(tǒng)一；
S3：計算機3D視覺處理系統(tǒng)對操作臺上固定的實物進行3D掃描成像，在圖像上標記處3個固定特征點，并將其轉(zhuǎn)化為機械手絕對值坐標；
S4：機械手基于S3中的3個固定特征點建立用戶坐標系；
S5：機械手基于S4建立的用戶坐標系對實物進行軌跡示教；
S6：當實物產(chǎn)生位置姿態(tài)變化時，計算機3D視覺處理系統(tǒng)重新對實物進行3D掃描成像，并標記原固定位置的3個固定特征點，其坐標值轉(zhuǎn)化為機械手絕對值坐標；
S7：機械手基于S6更新后的絕對值坐標點更新用戶坐標系；
S8：更新實物軌跡示教點位，示教軌跡自動更新到實物新的位置姿態(tài)出，至此點膠路徑引導(dǎo)完成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于3D視覺的機械手點膠路徑引導(dǎo)糾偏方法，其特征在于，所述機械手為具有現(xiàn)有常見功能的機械手設(shè)備，所述計算機3D視覺處理系統(tǒng)建立在3D視覺系統(tǒng)硬件工作平臺上，所述機械手固定安裝在工作平臺上。
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