[發明專利]一種車道線檢測方法及系統有效
| 申請號： | 202110297720.9 | 申請日： | 2021-03-19 |
| 公開（公告）號： | CN113011338B | 公開（公告）日： | 2023-08-22 |
| 發明（設計）人： | 楊漫瑤;張艷青;程銳 | 申請（專利權）人： | 華南理工大學 |
| 主分類號： | G06V20/56 | 分類號： | G06V20/56;G06V20/58;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/766;G06V10/77;G06V10/774;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/045;G06N3/0464;G06N3/047;G06N3/048;G06 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車道 檢測 方法 系統 | ||
1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括：
獲取待檢測圖片；
利用搭載基于dct全局上下文模塊的主干網絡提取待檢測圖片的特征圖Fback，對特征圖Fback進行降維，得到降維后的特征圖F；
在特征圖F的左邊界、下邊界及右邊界每一個像素點放置一組anchor，anchor覆蓋的元素即組成一個局部特征向量
利用全連接層計算該局部特征與其他全部局部特征向量之間的權重系數，進一步得到該局部特征向量對應的全局特征向量
將每一個局部特征向量及全局特征向量拼接得到ai，然后進入兩個并行的全連接網絡，預測該anchor的類別、偏移值及長度；
根據偏移值及長度得到車道線的坐標值；
采用非極大值抑制去除重復的車道線；
所述主干網絡采用resnet34網絡，并在主干網絡的c3、c4、c5的最后一層加載基于dct全局上下文模塊；
所述anchor具體為一條射線，該射線與X軸正方向的夾角為θ；
在訓練前，還包括先用kmeans方法對訓練集中起始點位于圖片左邊界、下邊界及右邊界的車道線分別做聚類，對應邊界的k值分別為6，15，6，得到每個邊界上anchor的角度；
在得到特征圖的左邊界、下邊界及右邊界的每一個像素點上放置一組anchor；
所述利用全連接層計算該局部特征與其他全部局部特征向量之間的權重系數，其權重系數采用softmax函數限制該值在0-1之間；
所述兩個并行的全連接網絡，一個用于分類得到K+1個概率值，具體是K條車道線以及1個背景類；另一個用來回歸N個偏移值以及車道線長度l。
2.根據權利要求1所述的車道線檢測方法，其特征在于，所述分類的損失函數為focalloss，回歸部分損失函數為L1?smooth?loss，優化器為Adam。
3.一種車道線檢測系統，其特征在于，包括，
采集模塊，獲得待檢測圖像；
特征圖獲取模塊，通過搭載基于dct全局上下文模塊的主干網絡獲取待檢測圖片的特征圖F；
特征向量獲取模塊，在特征圖F的左邊界、下邊界及右邊界每一個像素點放置一組anchor，anchor覆蓋的元素即組成一個局部特征向量進一步得到全局特征向量
預測模塊，將每一個局部特征向量及全局特征向量拼接得到ai，然后進入兩個并行的全連接網絡，預測該anchor的類別、偏移值及長度，根據偏移值及長度得到車道線的坐標值。
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