[發明專利]應用于掃地機重定位時的位置打分方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202110297188.0
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN112904367B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 檀沖;王穎
• 申請（專利權）人: 北京小狗吸塵器集團股份有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊超

本公開的實施例公開了應用于掃地機重定位時的位置打分方法、裝置和電子設備。該方法的一具體實施方式包括：控制掃地機發射預設數目幀激光進行環境探測，得到環境探測結果；基于所述環境探測結果，生成柵格地圖；基于所述柵格地圖的地圖精度和預設位姿度數，對所述柵格地圖進行遍歷，得到遍歷后的柵格地圖；基于所述遍歷后的柵格地圖，確定所述掃地機所在位置的得分。該實施方式利用發射激光進行環境探測，生成柵格地圖。對上述柵格地圖進行兩次遍歷，從而得到完整度較高的柵格地圖。確定的掃地機所在位置的得分，為確定掃地機的重新定位和構建地圖提供了便利。有助于掃地機為用戶更好的提供清潔服務，側面提高用戶體驗。

技術領域

本公開的實施例涉及掃地機定位技術領域，具體涉及應用于掃地機重定位時的位置打分方法、裝置和電子設備。

背景技術

掃地機器人在運行運動過程中會使用多種傳感器進行環境感知并變更運動策略。而激光雷達是掃地機器人在定位與建圖過程中最重要的傳感器，激光雷達的激光結果可以參與定位與建圖，同時能在機器人失去定位信息的情況下輔助恢復。

掃地機器人在運行過程中可能會因為外部因素導致機器人被抱起，然后再落下，而這個過程會導致掃地機器人的定位失效，該問題被稱為掃地機器人的重定位問題。如何利用激光輔助重新定位掃地機器人的位置成為了首要的解決問題。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

本公開的一些實施例提出了應用于掃地機重定位時的位置打分方法、裝置和電子設備，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種應用于掃地機重定位時的位置打分方法，該方法包括：控制掃地機發射預設數目幀激光進行環境探測，得到環境探測結果；基于所述環境探測結果，生成柵格地圖；基于所述柵格地圖的地圖精度和預設位姿度數，對所述柵格地圖進行遍歷，得到遍歷后的柵格地圖；基于所述遍歷后的柵格地圖，確定所述掃地機所在位置的得分。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種應用于掃地機重定位時的位置打分裝置，裝置包括：探測單元，用于控制掃地機發射預設數目幀激光進行環境探測，得到環境探測結果；生成單元，用于基于所述環境探測結果，生成柵格地圖；遍歷單元，用于基于所述柵格地圖的地圖精度和預設位姿度數，對所述柵格地圖進行遍歷，得到遍歷后的柵格地圖；確定單元，用于基于所述遍歷后的柵格地圖，確定所述掃地機所在位置的得分。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現如第一方面中所描述的方法。

第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執行時實現如第一方面中所描述的方法。

本公開的上述各個實施例中的一個實施例具有如下有益效果：通過控制掃地機發射激光進行環境探測，然后根據探測結果生成柵格地圖。基于柵格地圖的地圖精度和預設位姿度數，對上述柵格地圖進行兩次遍歷，從而得到完整度較高的柵格地圖。最后確定掃地機所在位置的得分，為確定掃地機的重新定位和構建地圖提供了便利。有助于掃地機為用戶更好的提供清潔服務，側面提高用戶體驗。

附圖說明

結合附圖并參考以下具體實施方式，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。貫穿附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素。應當理解附圖是示意性的，元件和元素不一定按照比例繪制。

圖1是根據本公開的一些實施例的應用于掃地機重定位時的位置打分方法的一個應用場景的示意圖；