[發明專利]應用于掃地機的重定位方法、裝置、電子設備和介質

有效

• 申請號: 202110297035.6
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN112904366B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 檀沖;王穎
• 申請（專利權）人: 北京小狗吸塵器集團股份有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊超

1.一種應用于掃地機的重定位方法，包括：

當檢測到掃地機與地面之間的距離發生變化，確定所述距離的變化差值；

當所述變化差值超過預設閾值，啟動快速重定位線程，生成快速重定位結果，所述快速重定位結果用于確定掃地機的位置；

當所述快速重定位結果低于預設限定值時，啟動慢速重定位線程，生成慢速重定位結果，所述慢速重定位結果用于探測環境以獲取有效的環境特征；

基于所述快速重定位結果提供的掃地機的位置和所述慢速重定位結果提取到的環境特征進行疊加，生成環境地圖；

所述當所述變化差值超過預設閾值，啟動快速重定位線程，生成快速重定位結果，包括：

選取至少一幀激光雷達信號對所述掃地機進行位置打分，計算得到至少一個分數；

從所述至少一個分數中按照分值由大到小的順序選擇預設數目個分數；

計算所述預設數目個分數的方差；

將所述方差和預設閾值進行比較，得到比較結果；

基于所述比較結果，從所述預設數目個分數中選擇分數作為目標分數；

將所述目標分數所對應的位置確定為所述快速重定位結果；

或者，

所述當所述變化差值超過預設閾值，啟動快速重定位線程，生成快速重定位結果，包括：

控制所述掃地機在至少一個位置發射激光雷達信號，得到至少一個信號反饋結果集；

基于所述至少一個信號反饋結果集，生成快速重定位結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述當檢測到掃地機與地面之間的距離發生變化，確定所述距離的變化差值，包括：

當檢測所述到掃地機與地面之間的距離發生變化，記錄所述距離的變化過程；

基于所述變化過程，確定所述變化過程中的峰值；

獲取所述掃地機與地面之間的初始距離；

對所述峰值和所述初始距離進行求差，將求差結果確定為所述變化差值。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述當所述快速重定位結果低于預設限定值時，啟動慢速重定位線程，生成慢速重定位結果，包括：

當所述快速重定位結果低于預設限定值時，基于預設探測策略和預設時間段，控制所述掃地機按照預設移動速度開始探測；

當所述環境探測成功，得到探測結果以及將所述探測結果確定為所述慢速重定位結果。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述當所述快速重定位結果低于預設限定值時，啟動慢速重定位線程，生成慢速重定位結果，包括：

當所述環境探測失敗，控制所述掃地機開始重新探測；

當所述重新探測成功，得到重新探測結果以及將所述重新探測結果確定為所述慢速重定位結果。

5.根據權利要求1-4之一所述的方法，其中，所述方法還包括：

當快速重定位失敗和慢速重定位均失敗，對所述掃地機的同步定位與地圖構建功能進行初始化；

基于探測策略，控制所述掃地機按照預設移動速度開始探測，得到探測結果；

基于所述探測結果，生成環境地圖。