[發(fā)明專利]輪轂雙工位夾爪和控制方法

在審

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• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN113021390A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王冬云;王翔翔;吳瀚洋;陳彥峰;尹佳威
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江師范大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京潤平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 鄭磊

1.一種輪轂雙工位夾爪，其特征在于，所述輪轂雙工位夾爪包括連接框架、設(shè)置在所述連接框架兩端的手指氣缸(5)、設(shè)置在所述手指氣缸(5)兩側(cè)的輪轂夾爪、用于控制所述手指氣缸(5)伸出和縮回以驅(qū)動(dòng)所述輪轂夾爪的控制器、處理模塊以及設(shè)置在所述輪轂夾爪上的壓力傳感器(21)；

所述圖像獲取模塊用于獲取待裝配的花鍵軸和輪轂上的花鍵套的圖像信息，并將該圖像信息發(fā)送至處理模塊；所述處理模塊用于計(jì)算花鍵軸和花鍵套在周向上的角度偏差，并將計(jì)算結(jié)果傳輸給所述控制器；所述控制器用于根據(jù)所述處理模塊的計(jì)算結(jié)果，控制所述手指氣缸(5)和輪轂夾爪糾正該角度偏差并執(zhí)行搬運(yùn)和裝配作業(yè)；所述壓力傳感器(21)用于獲取輪轂在裝配過程中的受力情況，并將壓力值反饋給控制器進(jìn)行計(jì)算分析。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪轂雙工位夾爪，其特征在于，所述夾爪連接框架包括法蘭(6)、設(shè)置在所述法蘭(6)兩側(cè)的側(cè)板(1)、連接軸(18)以及手指氣缸固定板(7)；所述側(cè)板(1)之間通過所述連接軸(18)連接，所述手指氣缸固定板(7)設(shè)置在所述側(cè)板(1)的兩端，用于安裝所述手指氣缸(5)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪轂雙工位夾爪，其特征在于，所述側(cè)板(1)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有與所述控制器電連接的電磁氣動(dòng)換向閥(19)；所述電磁氣動(dòng)換向閥(19)通過執(zhí)行所述控制器的命令能夠控制所述手指氣缸(5)的伸出和縮回。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪轂雙工位夾爪，其特征在于，所述圖像獲取模塊包括設(shè)置在所述手指氣缸(5)上端面的固定板(20)、設(shè)置在所述固定板(20)上的光軸座(12)、與所述光軸座(12)垂直連接的光軸(10)、一端與所述光軸(10)連接的相機(jī)支架(16)以及設(shè)置在所述相機(jī)支架(16)上的相機(jī)(14)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪轂雙工位夾爪，其特征在于，所述手指氣缸(5)的兩端設(shè)置有輪轂夾爪固定塊(2)，所述輪轂夾爪通過所述輪轂夾爪固定塊(2)與所述手指氣缸(5)連接；通過所述手指氣缸(5)驅(qū)動(dòng)所述輪轂夾爪能夠驅(qū)動(dòng)所述輪轂夾爪夾緊和松開。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輪轂雙工位夾爪，其特征在于，所述輪轂夾爪包括夾爪(3)、導(dǎo)向V型固定座(9)、導(dǎo)向輪(4)、輪轂夾爪固定座(22)及限位塊(13)；

所述輪轂夾爪固定座(22)設(shè)置在所述輪轂夾爪固定塊(2)上，所述夾爪(3)的一端與所述輪轂夾爪固定座(22)連接，其另一端設(shè)置有所述導(dǎo)向V型固定座(9)，所述導(dǎo)向輪(4)設(shè)置在所述導(dǎo)向V型固定座(9)上并與所述導(dǎo)向V型固定座(9)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述導(dǎo)向輪(4)和所述導(dǎo)向V型固定座(9)的連接處設(shè)置有限位塊(13)，所述限位塊(13)用于限制所述導(dǎo)向V型固定座(22)的運(yùn)動(dòng)范圍。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的輪轂雙工位夾爪，其特征在于，所述V型固定座(9)的中間部位與所述夾爪(3)固定連接，所述V型固定座(9)包括第一部分和第二部分，所述第一部分的一端與所述第二部分的一端鉸接，所述V型固定座(9)上設(shè)置有兩個(gè)所述導(dǎo)向輪(4)，且兩個(gè)所述導(dǎo)向輪(4)分別設(shè)置在所述第一部分和所述第二部分連接的另一端，所述導(dǎo)向輪(4)朝向輪轂夾爪的夾持方向設(shè)置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述輪轂雙工位夾爪，其特征在于，所述手指氣缸(5)的下側(cè)凹槽處裝有磁性開關(guān)(17)，所述磁性開關(guān)(17)用于檢測手指氣缸(5)的到位狀態(tài)并將信號(hào)反饋給所述控制器，以防止所述輪轂夾爪在未完成動(dòng)作的前提下運(yùn)動(dòng)。

9.一種輪轂雙工位夾爪的控制方法，其特征在于，包括：

獲取待裝配的花鍵軸和輪轂上的花鍵套的圖像信息；

計(jì)算花鍵軸和花鍵套在周向上的角度偏差；

糾正角度偏差并將花鍵軸裝配至花鍵套內(nèi)；

獲取在裝配過程中輪轂的受力情況，并將壓力值反饋給控制器進(jìn)行計(jì)算分析。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的輪轂雙工位夾爪的控制方法，其特征在于，通過檢測輪轂兩側(cè)的受到的壓力差值，判斷所述花鍵軸和所述花鍵套是否適配。