[發明專利]一種城市公共空間道路巡檢系統

有效

• 申請號: 202110295891.8
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113240132B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 劉昊;徐正衛;章一穎;張東長;閻宗嶺;賈學明;黃河;徐峰;王全磊;李立國
• 申請（專利權）人: 招商局重慶交通科研設計院有限公司
• 主分類號: G06Q10/00
• 分類號: G06Q10/00;G06Q50/26;G06T7/70;G06T17/05
• 代理公司: 重慶鼎慧峰合知識產權代理事務所(普通合伙) 50236
• 代理人: 安莉

本發明創造屬于公共空間道路巡檢領域，具體涉及了一種城市公共空間道路巡檢系統。一種城市公共空間道路巡檢系統，包括上位機，包括：巡檢車，通過履帶式結構行駛；數據采集模塊，用于采集巡檢車在行駛時的行駛信息以及道路路面信息；一級處理模塊，用于處理數據采集模塊采集到的信息、控制巡檢車和數據采集模塊的工作，并與上位機進行信息交互，與上位機通信連接，與數據采集模塊電連接。本申請的系統通過城市地圖使得巡檢車按照規定路線運行，并在運行的過程中通過數據采集模塊采集所巡檢道路的路面信息和巡檢車的行駛信息，并通過對路面信息的分析，得到所巡檢道路路面上存在病害的地理位置。

技術領域

本發明創造屬于公共空間道路巡檢領域，具體涉及了一種城市公共空間道路巡檢系統。

背景技術

近年來,出于城市發展及服務安全性和舒適性的需求，政府加大了城市基礎設施投資力度，著力改善“以人為本”的城市公共空間服務品質和健全完善公共安全預警機制，以保障城市公共空間及相關設施平整、安全、美觀、高效運行。隨著城市規劃建設的逐漸擴張以及人們對城市人行道、廣場、公園和停車場等城市公共空間的服務安全性、舒適性要求的提高，針對城市公共空間的道面質量自動化巡檢技術及城市公共空間安全防控預警的需求則顯得尤為迫切。

發明內容

針對上述存在的技術問題，本發明創造提出了一種城市公共空間道路巡檢系統。

為了實現上述目的，本發明創造所采用的技術方案是，一種城市公共空間道路巡檢系統，包括上位機，包括：巡檢車，通過履帶式結構行駛；數據采集模塊，用于采集巡檢車在行駛時的行駛信息以及道路路面信息；一級處理模塊，用于處理數據采集模塊采集到的信息、控制巡檢車和數據采集模塊的工作，并與上位機進行信息交互，與上位機通信連接，與數據采集模塊電連接。

作為優選，所述的履帶式結構包括：驅動模塊，與一級處理模塊電連接；前輪，安裝在巡檢車上，與巡檢車轉動連接，由驅動模塊驅動；后輪，安裝在巡檢車上，與巡檢車轉動連接，由驅動模塊驅動；履帶，安轉在前輪和后輪上，與前輪和后輪轉動連接；壓力采集輪，安裝在前輪和后輪之間，與巡檢車轉動連接，與履帶內壁轉動連接；所述的壓力采集輪上設置有壓力傳感器；所述的壓力傳感器包覆在壓力采集輪的側壁，與壓力采集輪固定連接，與一級處理模塊電連接，用于采集壓力采集輪與履帶之間的壓力信息。

作為優選，所述的數據采集模塊包括：雙目式3D相機，與一級處理模塊電連接，用于采集路面的三維點云深度信息，并生成高清的照片；定位模塊，與一級處理模塊通信模塊，用于確定巡檢車的地理位置信息；里程脈沖模塊，與一級處理模塊電連接，用于采集巡檢車的行駛距離信息；六軸姿態采集模塊，與一級處理模塊電連接，用于采集巡檢車行駛時的加速度和角速度信息。

作為優選，所述的一級處理模塊用于將同一時刻的壓力信息、路面的三維點云深度信息、巡檢車的地理位置信息、巡檢車行駛距離信息、巡檢車行駛時的角速度和加速度信息整合為組，發送到上位機。

作為優選，所述上位機的工作方法為：S1：初始化；S2：建立巡檢中處理分組和巡檢后處理分組；S3：獲取一級處理模塊發送的信息組，并存入到巡檢中處理分組；S4：篩選巡檢中處理分組中包含有路面的三維點云深度信息的信息組，復制依據時間排序存入巡檢后處理分組；S5：根據巡檢中分組中的信息變化情況，判斷當前是否處于巡檢任務中，如果是，跳轉S6，如果否，跳轉S10；S6：根據巡檢中處理分組中的信息對巡檢車的行駛位置和六軸采集模塊進行修正計算；S7：在巡檢中處理分組中尋找最近時間的，且帶有三維點云深度信息的信息組；S8：根據該信息組中的巡檢車行駛距離信息與最新信息組中的巡檢車行駛距離信息，判定是否需要雙目式3D相機對路面的三維點云深度信息進行采集；S9：將修正計算結果和S7中的判定結果發送到一級處理模塊，通過一級處理模塊對巡檢車的行駛位置以及六軸采集模塊的參數進行修正，以及控制雙目式3D相機，并跳轉S3；S10：對巡檢后分組中路面的三維點云深度信息進行分析，并給出路面出現病害位置的地理位置。