[發明專利]一種基于遠端操作的機器人系統

在審

• 申請號: 202110295838.8
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113276136A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 劉金鐸;楊淼;劉定國;任子俊;譚志超;王胡乃;隆晨海;李金亮
• 申請（專利權）人: 瀏陽市金鋒機械科技有限公司;國網湖南省電力有限公司電力科學研究院
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 顏思文

本申請公開的基于遠端操作的機器人系統，與現有技術相比，包括：組織控制層；與組織控制層通信連接的地面操作站；連接地面操作站以及組織控制層的通訊會話層；與組織控制層連接的控制執行層；組織控制層包括：中央控制器；與中央控制器連接的電源管理模塊以及視覺處理模塊；與視覺處理模塊連接的視頻服務器；與視頻服務器連接的攝像機構；與電源管理模塊并聯設置的檢測傳感模塊；所述控制執行層包括：與中央控制器連接的串行通信模塊；與串行通信模塊連接的驅動器；與驅動器連接的驅動機構以及驅動電機。相較于現有技術而言，其能夠對配網作業機器人進行精準控制，調節機器人的作業操作，進而減輕作業人員勞動強度，保證相關作業人員的安全。

技術領域

本申請涉及機器人系統技術領域，更具體地說，尤其涉及一種基于遠端操作的機器人系統。

背景技術

目前，在配網帶電作業中，帶電斷、接引線為典型項目，在帶電作業中頻繁開展。配網帶電作業主要包括斗臂車絕緣手套法和操作桿作業法，常用的作業方式是戴上手套直接作業，這種作業方式人員需直接和帶電體接觸，安全風險較大。隨著機器人技術的發展，將機器人應用于配網帶電作業的方法逐漸步入市場。但是，配網帶電作業的操作嚴謹，使用機器人實現遠端配電作業必然要求是能夠對機器人進行精準控制，進而實現機器人配網作業，減輕作業人員勞動強度，保證相關作業人員的安全，而現如今本領域中的機器人系統大多都達不到此要求。

因此，如何提供一種基于遠端操作的機器人系統，其能夠對配網作業機器人進行精準控制，調節機器人的作業操作，進而減輕作業人員勞動強度，保證相關作業人員的安全，已經成為本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

為解決上述技術問題，本申請提供一種基于遠端操作的機器人系統，其能夠對配網作業機器人進行精準控制，調節機器人的作業操作，進而減輕作業人員勞動強度，保證相關作業人員的安全。

本申請提供的第一個技術方案如下：

本申請提供一種基于遠端操作的機器人系統，其特征在于，包括：組織控制層；與所述組織控制層通信連接的地面操作站；連接所述地面操作站以及所述組織控制層的通訊會話層；與所述組織控制層連接的控制執行層；所述組織控制層包括：中央控制器；與所述中央控制器連接的電源管理模塊以及視覺處理模塊；與所述視覺處理模塊連接的視頻服務器；與所述視頻服務器連接的攝像機構；與所述電源管理模塊并聯設置的檢測傳感模塊；所述控制執行層包括：與所述中央控制器連接的串行通信模塊；與所述串行通信模塊連接的驅動器；與所述驅動器連接的驅動機構以及驅動電機。

進一步地，在發明一種優選方式中，所述驅動機構包括：與所述驅動器連接的行走輪機構、平臺夾爪機構、平臺伸縮機構、平臺橫移機構、作業夾爪機構、末端伸縮機構以及螺栓拆裝機構。

進一步地，在發明一種優選方式中，所述通訊會話層包括：與所述中央控制器連接的交換機；與所述交換機連接的無線網橋；與所述無線網橋連接的天線。

進一步地，在發明一種優選方式中，所述地面操作站包括：終端控制器；與所述終端控制器連接的遠程通信模塊以及機器人運行模式控制模塊；所述機器人運行模式控制模塊包括：遙控模式控制單元；與所述遙控模式控制單元并聯設置的半自動化模式控制單元。

進一步地，在發明一種優選方式中，所述基于遠端操作的機器人系統還包括：與所述電源管理模塊連接的48V20A.h鋰電池。

進一步地，在發明一種優選方式中，所述電源管理模塊包括：與所述中央控制器連接的電源輸出控制模塊；與所述電源輸出控制模塊并聯設置的電源檢測保護模塊。

進一步地，在發明一種優選方式中，所述電源檢測保護模塊包括：所述電源檢測保護模塊包括：與所述中央控制器連接的電源電壓檢測單元以及電源電流檢測單元；與所述電源電壓檢測單元以及所述電源電流檢測單元連接的電源濾波處理單元；與所述電源電壓檢測單元并聯設置的電源欠壓保護單元；與所述電源電流檢測單元并聯設置的電源過流保護單元。