[發明專利]用于臂架減振控制的裝置、系統、方法、介質及工程機械

有效

• 申請號: 202110295592.4
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113062599B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 郭崗;曾中煒;吳亮;尹君
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: E04G21/02
• 分類號: E04G21/02
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種臂架減振控制方法，其特征在于，所述臂架減振控制方法包括：

獲取布料點在一次臂架振動過程中的第一極限位置、第二極限位置和實時位置，其中所述第一極限位置和所述第二極限位置分別是所述布料點在所述臂架振動中相對于臂架運動平面向兩側振動的極限位置，且所述極限位置和所述實時位置通過相應的振動位移來表征；

計算所述第一極限位置和所述第二極限位置形成的運動軌跡的中點所對應的中心位置；

根據所述實時位置判斷所述布料點是否遠離所述中心位置；

在所述布料點遠離所述中心位置的情況下，根據所述實時位置確定所述布料點位于第一側或者位于第二側，其中所述第一側是所述中心位置指向所述第一極限位置的一側，所述第二側是所述中心位置指向所述第二極限位置的一側；

若所述布料點位于所述第一側，則控制所述臂架向所述第二極限位置的方向轉動；以及

若所述布料點位于所述第二側，則控制所述臂架向所述第一極限位置的方向轉動。

2.根據權利要求1所述的臂架減振控制方法，其特征在于，所述獲取布料點在一次臂架振動過程中的第一極限位置、第二極限位置和實時位置包括：

在所述臂架的非末臂的任意臂節上相隔預設距離安裝第一距離檢測模塊和第二距離檢測模塊，以及在所述末臂上靠近所述布料點的位置安裝第三距離檢測模塊，其中所述第一距離檢測模塊和所述第二距離檢測模塊被配置為分別與所述第三距離檢測模塊相適配以獲得：所述第三距離檢測模塊在臂架振動中分別相對于所述第一距離檢測模塊和所述第二距離檢測模塊的實時距離；

結合所述實時距離及所述第一距離檢測模塊、所述第二距離檢測模塊和所述第三距離檢測模塊之間的幾何關系，計算所述布料點在臂架運動平面上的振動位移；

其中，所述振動位移能夠用于表征所述第一極限位置、所述第二極限位置和所述實時位置。

3.根據權利要求2所述的臂架減振控制方法，其特征在于，

所述第一距離檢測模塊和所述第二距離檢測模塊為接收裝置，且所述第三距離檢測模塊為與該接收裝置相適配的發射裝置；

或者，所述第一距離檢測模塊和所述第二距離檢測模塊為發射裝置，且所述第三距離檢測模塊為與該發射裝置相適配的接收裝置。

4.根據權利要求2所述的臂架減振控制方法，其特征在于，所述第一距離檢測模塊和所述第二距離檢測模塊安裝在靠近所述臂架的轉臺的臂節上。

5.根據權利要求4所述的臂架減振控制方法，其特征在于，所述第一距離檢測模塊在相應臂節上靠近所述轉臺安裝，且所述第二距離檢測模塊在該相應臂節上靠近臂節末端安裝。

6.根據權利要求1所述的臂架減振控制方法，其特征在于，在獲取所述第一極限位置和所述第二極限位置之后，以及在獲取所述實時位置和計算所述中心位置之前，所述臂架減振控制方法還包括：

計算所述第一極限位置和所述第二極限位置之間的極限位置距離，并判斷該極限位置距離是否大于第一距離閾值，若否，則終止進行臂架減振控制。

7.根據權利要求6所述的臂架減振控制方法，其特征在于，所述臂架減振控制方法還包括：

在針對一次臂架振動過程進行臂架減振控制之后，判斷當前臂架振動過程所對應的極限位置距離是否相對于前一次臂架振動過程有所減小或者是否小于第二距離閾值，若是則確定控制有效，否則確定控制無效。

8.根據權利要求7所述的臂架減振控制方法，其特征在于，所述第一距離閾值為50毫米至300毫米之間的任意值，且所述第二距離閾值為100毫米至300毫米之間的任意值。