[發(fā)明專利]柵格地圖實(shí)時(shí)構(gòu)建方法、裝置、可讀介質(zhì)及掃地機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110295415.6
• 申請(qǐng)日: 2021-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN112947472B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 檀沖;王穎;李文治;孟慶業(yè);侯雙;張振奎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小狗吸塵器集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京嘉科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊超

1.一種柵格地圖實(shí)時(shí)構(gòu)建方法，其特征在于，包括：

獲取可移動(dòng)設(shè)備在當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的參考?xì)v史柵格地圖以及所述可移動(dòng)設(shè)備上激光傳感器采集的參考實(shí)時(shí)環(huán)境信息，所述參考實(shí)時(shí)環(huán)境信息和所述參考?xì)v史柵格地圖滿足實(shí)時(shí)構(gòu)建地圖要求；

根據(jù)所述參考實(shí)時(shí)環(huán)境信息和所述參考?xì)v史柵格地圖，判斷所述參考?xì)v史柵格地圖中柵格點(diǎn)的狀態(tài)在當(dāng)前時(shí)刻是否會(huì)發(fā)生變化；

當(dāng)判斷所述參考?xì)v史柵格地圖中柵格點(diǎn)的狀態(tài)在當(dāng)前時(shí)刻會(huì)發(fā)生變化時(shí)，獲取所述激光傳感器采集的當(dāng)前探測(cè)信息；

根據(jù)所述當(dāng)前探測(cè)信息，構(gòu)建所述可移動(dòng)設(shè)備在當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的當(dāng)前柵格地圖；所述當(dāng)前柵格地圖作為下一次建圖的最近歷史柵格地圖；

所述獲取可移動(dòng)設(shè)備在當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的參考?xì)v史柵格地圖，包括：

確定所述可移動(dòng)設(shè)備上激光傳感器的可探測(cè)范圍；

根據(jù)所述激光傳感器的可探測(cè)范圍以及所述可移動(dòng)設(shè)備的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息，確定所述可移動(dòng)設(shè)備在當(dāng)前時(shí)刻的安全區(qū)域；

從基于所述激光傳感器采集的環(huán)境信息實(shí)時(shí)構(gòu)建的柵格地圖中，確定出在當(dāng)前時(shí)刻之前的最近歷史柵格地圖；

將所述安全區(qū)域?qū)?yīng)在所述最近歷史柵格地圖中的區(qū)域確定為參考?xì)v史柵格地圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述參考實(shí)時(shí)環(huán)境信息和所述參考?xì)v史柵格地圖，判斷所述參考?xì)v史柵格地圖中柵格點(diǎn)的狀態(tài)在當(dāng)前時(shí)刻是否會(huì)發(fā)生變化，包括：

確定所述參考實(shí)時(shí)環(huán)境信息中目標(biāo)激光點(diǎn)的位置信息，所述位置信息指示了所述目標(biāo)激光點(diǎn)在所述參考?xì)v史柵格地圖中的位置；

根據(jù)所述目標(biāo)激光點(diǎn)的位置信息，確定所述目標(biāo)激光點(diǎn)的激光射線對(duì)應(yīng)在所述參考?xì)v史柵格地圖的參考區(qū)域；

根據(jù)所述參考區(qū)域中柵格點(diǎn)的狀態(tài)以及所述目標(biāo)激光點(diǎn)的位置信息，判斷所述參考?xì)v史柵格地圖中柵格點(diǎn)的狀態(tài)在當(dāng)前時(shí)刻是否會(huì)發(fā)生變化。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述參考區(qū)域中柵格點(diǎn)的狀態(tài)以及所述目標(biāo)激光點(diǎn)的位置信息，判斷所述參考?xì)v史柵格地圖中柵格點(diǎn)的狀態(tài)在當(dāng)前時(shí)刻是否會(huì)發(fā)生變化，包括：

根據(jù)所述參考區(qū)域中柵格點(diǎn)的狀態(tài)和所述目標(biāo)激光點(diǎn)的位置信息，確定所述目標(biāo)激光點(diǎn)的前方歷史狀態(tài)和后方歷史狀態(tài)；

根據(jù)所述目標(biāo)激光點(diǎn)的前方歷史狀態(tài)和后方歷史狀態(tài)，判斷所述參考?xì)v史柵格地圖中柵格點(diǎn)的狀態(tài)在當(dāng)前時(shí)刻是否會(huì)發(fā)生變化。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)激光點(diǎn)的前方歷史狀態(tài)和后方歷史狀態(tài)，判斷所述參考?xì)v史柵格地圖中柵格點(diǎn)的狀態(tài)在當(dāng)前時(shí)刻是否會(huì)發(fā)生變化，包括：

當(dāng)所述前方歷史狀態(tài)和所述后方歷史狀態(tài)均為空閑時(shí)，判斷所述參考?xì)v史柵格地圖中柵格點(diǎn)的狀態(tài)在當(dāng)前時(shí)刻會(huì)發(fā)生變化；

當(dāng)所述前方歷史狀態(tài)為占用，所述后方歷史狀態(tài)為空閑時(shí)，判斷所述參考?xì)v史柵格地圖中柵格點(diǎn)的狀態(tài)在當(dāng)前時(shí)刻會(huì)發(fā)生變化。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述參考區(qū)域中柵格點(diǎn)的狀態(tài)以及所述目標(biāo)激光點(diǎn)的位置信息，判斷所述參考?xì)v史柵格地圖中柵格點(diǎn)的狀態(tài)在當(dāng)前時(shí)刻是否會(huì)發(fā)生變化，包括：

確定所述參考區(qū)域中狀態(tài)為占用的所有目標(biāo)柵格點(diǎn)的占用位置信息；

根據(jù)所述目標(biāo)激光點(diǎn)的位置信息以及所述目標(biāo)柵格點(diǎn)的占用位置信息，確定所述目標(biāo)柵格點(diǎn)與所述目標(biāo)激光點(diǎn)的距離；

根據(jù)每個(gè)所述目標(biāo)柵格點(diǎn)各自與所述目標(biāo)激光點(diǎn)之間的距離，確定判斷所述目標(biāo)柵格點(diǎn)和所述目標(biāo)激光點(diǎn)之間是否存在誤差的判斷結(jié)果；

根據(jù)所述判斷結(jié)果，判斷所述參考?xì)v史柵格地圖中柵格點(diǎn)的狀態(tài)在當(dāng)前時(shí)刻是否會(huì)發(fā)生變化。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述參考實(shí)時(shí)環(huán)境信息包括所述激光傳感器采集的連續(xù)多幀激光中至少一幀激光各自探測(cè)的環(huán)境信息，所述連續(xù)多幀激光中至少一幀激光各自的探測(cè)時(shí)刻位于所述參考?xì)v史柵格地圖的構(gòu)建時(shí)刻和當(dāng)前時(shí)刻之間；

當(dāng)所述參考?xì)v史柵格地圖中柵格點(diǎn)的狀態(tài)在所述連續(xù)多幀激光中的任意一幀激光對(duì)應(yīng)的探測(cè)時(shí)刻發(fā)生變化時(shí)，判斷所述參考?xì)v史柵格地圖中柵格點(diǎn)的狀態(tài)在當(dāng)前時(shí)刻會(huì)發(fā)生變化；

所述當(dāng)前探測(cè)信息包括所述激光傳感器采集的距離當(dāng)前時(shí)刻最近的至少一幀激光的探測(cè)信息。