[發明專利]一種具有防碰撞功能的水下機器人

在審

• 申請號: 202110295130.2
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN112793746A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 朱鐵峰;肖笑靜
• 申請（專利權）人: 山東爾灣海洋智能科技有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63G8/00;B63G8/08;B63G8/16
• 代理公司: 煙臺上禾知識產權代理事務所(普通合伙) 37234
• 代理人: 蘇亮

1.一種具有防碰撞功能的水下機器人，包括機器人本體(1)，其特征在于，所述機器人本體(1)的兩側轉動安裝有水平設置的橫軸(2)，所述橫軸(2)上固定安裝有擺動桿(3)，兩個擺動桿(3)的一端固定有橫板(4)，所述橫板(4)上固定有驅動管(5)，所述橫板(4)上設有空腔，空腔內設有伺服電機(7)，所述驅動管(5)內轉動安裝有驅動螺旋槳(6)，所述伺服電機(7)的輸出軸與驅動螺旋槳(6)傳動連接，所述機器人本體(1)的一側固定有橫桿(11)，橫桿(11)上鉸接有方向管(12)，方向管(12)內轉動安裝有方向螺旋槳(13)，所述方向管(12)的一側設有箱體，箱體內固定有馬達(14)，馬達(14)的輸出軸與方向螺旋槳(13)傳動連接，所述機器人本體(1)的一側滑動安裝有調節塊(16)，調節塊(16)上鉸接有調節桿(15)，調節桿(15)的一端與方向管(12)鉸接，所述擺動桿(3)和橫板(4)之間滑動安裝有桿件(8)，兩個桿件(8)的一端貫穿橫板(4)并固定連接有保險杠(9)，保險杠(9)上開設有安裝孔(10)，驅動管(5)位于安裝孔(10)內，驅動管(5)與安裝孔(10)的內壁之間設有間隔，所述擺動桿(3)上設有矩形腔(24)，矩形腔(24)內滑動有緩沖盒(26)，所述桿件(8)遠離保險杠(9)的一端延伸至矩形腔(24)內并與緩沖盒(26)滑動連接，所述緩沖盒(26)內設有緩沖板(27)，所述緩沖板(27)的兩側固定有水平設置的彈簧柱(28)，所述矩形腔(24)內設有推桿電機(25)，推桿電機(25)的推桿與緩沖盒(26)傳動連接。

2.根據權利要求1所述的一種具有防碰撞功能的水下機器人，其特征在于，所述驅動管(5)內固定安裝有傳動盒，傳動盒上轉動安裝有水平軸，驅動螺旋槳(6)安裝于水平軸上，傳動盒與空腔之間轉動安裝有傳動桿，傳動桿與水平軸傳動連接，伺服電機(7)的輸出軸與傳動桿傳動連接。

3.根據權利要求2所述的一種具有防碰撞功能的水下機器人，其特征在于，所述傳動桿的一端固定有錐齒輪一，水平軸上固定有錐齒輪二，錐齒輪一與錐齒輪二嚙合。

4.根據權利要求1所述的一種具有防碰撞功能的水下機器人，其特征在于，所述機器人本體(1)上設有兩個轉動腔(17)，橫軸(2)的一端與轉動腔(17)的內壁轉動連接，所述橫軸(2)上固定套設有齒輪(20)，所述轉動腔(17)內滑動安裝有齒條(18)，齒條(18)與齒輪(20)嚙合，所述轉動腔(17)內設有電動推桿(19)，電動推桿(19)的推桿與齒條(18)傳動連接。

5.根據權利要求1所述的一種具有防碰撞功能的水下機器人，其特征在于，所述機器人本體(1)的一側設有滑槽和安裝腔(21)，安裝腔(21)內設有氣缸(22)，滑槽和安裝腔(21)之間滑動安裝有運動桿(23)，所述調節塊(16)與滑槽的內壁滑動連接，所述運動桿(23)與調節塊(16)固定連接，所述氣缸(22)的活塞桿與運動桿(23)傳動連接。

6.根據權利要求1所述的一種具有防碰撞功能的水下機器人，其特征在于，所述方向管(12)內固定有盒體，盒體的一側安裝有橫軸，方向螺旋槳(13)安裝于橫軸上，所述箱體和盒體之間轉動安裝有圓柱桿，圓柱桿與橫軸傳動連接，馬達(14)的輸出軸與圓柱桿傳動連接。

7.根據權利要求6所述的一種具有防碰撞功能的水下機器人，其特征在于，所述圓柱桿的一端延伸至盒體內并固定有錐齒輪三，橫軸上固定套設有錐齒輪四，錐齒輪三與錐齒輪四嚙合。

8.根據權利要求1所述的一種具有防碰撞功能的水下機器人，其特征在于，所述橫板(4)上開設有水平設置的圓柱孔，所述桿件(8)的兩端貫穿圓柱孔，桿件(8)與圓柱孔的內壁滑動連接。