[發明專利]煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置及用法

有效

• 申請號: 202110293409.7
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113246093B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 梁椿豪;祝釗;陳騁;朱明亮;蘇士龍;曹鵬;赫廣杰;馮智鵬;姜小強;白雪;陳秀田;孫曉東;陳露
• 申請（專利權）人: 中煤科工集團沈陽研究院有限公司;華晉焦煤有限責任公司;沈陽煤炭科學研究所有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 沈陽易通專利事務所 21116
• 代理人: 邢慧清

1.煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置，其安裝在吊軌上，所述吊軌主體為工字鋼，吊軌包括下橫板、上橫板和用于連接下橫板和上橫板的豎板，其特征在于：所述煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置包括驅動裝置、驅動裝置外罩、以及兩組承重輪組件和驅動輪組件，其中，兩組承重輪組件和驅動輪組件分別安裝在工字鋼豎板左右兩側，承重輪組件包括承重輪和承重輪連接結構，承重輪通過承重輪連接結構安裝在驅動裝置外罩，承重輪可行走的安裝在下橫板的上表面，所述驅動輪組件包括驅動輪和驅動輪連接結構，兩個所述驅動輪組件中的驅動輪對壓在工字鋼的豎板兩側表面，所述驅動裝置安裝在驅動裝置外罩內，驅動裝置的動力端與一個驅動輪的輪軸動力連接，以驅動煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置在吊軌上行走；

所述承重輪連接結構為行走輪系外罩，行走輪系外罩包括承重梁，所述承重輪組件包括兩組彈簧固定鉸鏈、彈簧導向Ⅱ、彈簧Ⅰ、承重輪、連桿和連桿固定鉸鏈，其中承重梁位于下橫板和上橫板之間，承重梁主體沿煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置行走前后方向延伸，所述彈簧固定鉸鏈的底座固定連接在承重梁的下沿，所述彈簧Ⅰ的上端固定連接在彈簧固定鉸鏈的轉動端，彈簧Ⅰ的下端固定連接在承重輪的輪軸座上，所述彈簧導向Ⅱ安裝在彈簧中，所述連桿的第一端鉸接在承重輪的輪軸上，所述連桿的第二端通過連桿固定鉸鏈鉸接在承重梁下沿，所述彈簧固定鉸鏈、彈簧導向Ⅱ、彈簧Ⅰ、連桿和連桿固定鉸鏈形成擺臂減震機構；

所述煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置采用本質安全型防爆處理，體積小，重量輕，巡檢機器人整機負擔小，有助于巡檢機器人整機提升續航能力；

所述煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置還包括兩組輔助輪組件，輔助輪組件包括輔助輪和輔助輪連接結構，兩個所述輔助輪組件中的輔助輪對壓在工字鋼的豎板兩側表面；

所述輔助輪組件和驅動輪組件分別安裝在承重輪組前方和后方；

所述輔助輪組件還包括直線導軌Ⅰ、彈簧固定座Ⅰ、以及兩組輔助輪轉接桿、輔助輪固定座、導軌滑塊、彈簧Ⅰ、彈簧導向Ⅰ和，所述直線導軌Ⅰ安裝在驅動裝置外罩下側，彈簧固定座Ⅰ安裝在直線導軌Ⅰ對應豎板下方位置，兩個所述導軌滑塊均安裝在直線導軌Ⅰ上且分別位于彈簧固定座Ⅰ兩側，輔助輪固定座安裝在導軌滑塊上，所述輔助輪轉接桿安裝在輔助輪固定座上，所述輔助輪通過輔助輪軸安裝在輔助輪轉接桿上，所述彈簧Ⅰ兩端抵接在彈簧固定座Ⅰ和導軌滑塊，所述彈簧導向Ⅰ插裝在彈簧導向Ⅰ內部；

兩個所述驅動輪組件中，不與所述驅動裝置對接的驅動輪組件還包括驅動輪軸固定座、彈簧固定座Ⅱ、彈簧導向Ⅲ、彈簧Ⅲ、導軌滑塊Ⅱ、直線導軌Ⅱ和驅動輪固定座，所述直線導軌Ⅱ安裝在驅動裝置外罩下側，彈簧固定座Ⅱ安裝在直線導軌Ⅱ對應豎板下方位置，導軌滑塊Ⅱ安裝在直線導軌Ⅱ上，驅動輪固定座安裝在導軌滑塊Ⅱ上，驅動輪通過驅動輪軸固定座安裝在驅動輪固定座上。

2.根據權利要求1所述的煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置，其特征在于：所述承重輪組件在豎板兩側對稱布置。

3.根據權利要求1所述的煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置，其特征在于：所述承重輪組件中，兩個彈簧Ⅰ豎直設置，兩個連桿成“八”字形布置。

4.根據權利要求1所述的煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置，其特征在于：所述驅動裝置包括直角減速器、伺服電機和伺服電機控制器，所述伺服電機的輸出端連接直角減速器的輸入端，所述直角減速器的輸出端與驅動輪動力連接，所述伺服電機控制器與伺服電機信號連接，伺服電機控制器在接受到控制信號后向伺服電機發出執行信號，伺服電機通過執行信號驅動驅動輪轉動，以實現煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置整體前進或后退。

5.煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置的用法，使用如權利要求1-4任一項所述的煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置，其特征在于：煤礦用本質安全型吊軌式巡檢機器人柔性行走裝置中驅動裝置外罩設置對外安裝接口與巡檢機器人通過標準件組裝在一起，然后整體吊裝在導軌上，巡檢機器人與伺服電機控制器互相通訊并供電，驅動伺服電機工作，滿足巡檢機器人行走需求，為巡檢機器人提供移動平臺。