[發(fā)明專(zhuān)利]煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置及用法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110293409.7
• 申請(qǐng)日: 2021-03-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113246093B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁椿豪;祝釗;陳騁;朱明亮;蘇士龍;曹鵬;赫廣杰;馮智鵬;姜小強(qiáng);白雪;陳秀田;孫曉東;陳露
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中煤科工集團(tuán)沈陽(yáng)研究院有限公司;華晉焦煤有限責(zé)任公司;沈陽(yáng)煤炭科學(xué)研究所有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/02
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 沈陽(yáng)易通專(zhuān)利事務(wù)所 21116
• 代理人: 邢慧清

1.煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置，其安裝在吊軌上，所述吊軌主體為工字鋼，吊軌包括下橫板、上橫板和用于連接下橫板和上橫板的豎板，其特征在于：所述煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置包括驅(qū)動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)裝置外罩、以及兩組承重輪組件和驅(qū)動(dòng)輪組件，其中，兩組承重輪組件和驅(qū)動(dòng)輪組件分別安裝在工字鋼豎板左右兩側(cè)，承重輪組件包括承重輪和承重輪連接結(jié)構(gòu)，承重輪通過(guò)承重輪連接結(jié)構(gòu)安裝在驅(qū)動(dòng)裝置外罩，承重輪可行走的安裝在下橫板的上表面，所述驅(qū)動(dòng)輪組件包括驅(qū)動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)輪連接結(jié)構(gòu)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪組件中的驅(qū)動(dòng)輪對(duì)壓在工字鋼的豎板兩側(cè)表面，所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝在驅(qū)動(dòng)裝置外罩內(nèi)，驅(qū)動(dòng)裝置的動(dòng)力端與一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的輪軸動(dòng)力連接，以驅(qū)動(dòng)煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置在吊軌上行走；

所述承重輪連接結(jié)構(gòu)為行走輪系外罩，行走輪系外罩包括承重梁，所述承重輪組件包括兩組彈簧固定鉸鏈、彈簧導(dǎo)向Ⅱ、彈簧Ⅰ、承重輪、連桿和連桿固定鉸鏈，其中承重梁位于下橫板和上橫板之間，承重梁主體沿煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置行走前后方向延伸，所述彈簧固定鉸鏈的底座固定連接在承重梁的下沿，所述彈簧Ⅰ的上端固定連接在彈簧固定鉸鏈的轉(zhuǎn)動(dòng)端，彈簧Ⅰ的下端固定連接在承重輪的輪軸座上，所述彈簧導(dǎo)向Ⅱ安裝在彈簧中，所述連桿的第一端鉸接在承重輪的輪軸上，所述連桿的第二端通過(guò)連桿固定鉸鏈鉸接在承重梁下沿，所述彈簧固定鉸鏈、彈簧導(dǎo)向Ⅱ、彈簧Ⅰ、連桿和連桿固定鉸鏈形成擺臂減震機(jī)構(gòu)；

所述煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置采用本質(zhì)安全型防爆處理，體積小，重量輕，巡檢機(jī)器人整機(jī)負(fù)擔(dān)小，有助于巡檢機(jī)器人整機(jī)提升續(xù)航能力；

所述煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置還包括兩組輔助輪組件，輔助輪組件包括輔助輪和輔助輪連接結(jié)構(gòu)，兩個(gè)所述輔助輪組件中的輔助輪對(duì)壓在工字鋼的豎板兩側(cè)表面；

所述輔助輪組件和驅(qū)動(dòng)輪組件分別安裝在承重輪組前方和后方；

所述輔助輪組件還包括直線導(dǎo)軌Ⅰ、彈簧固定座Ⅰ、以及兩組輔助輪轉(zhuǎn)接桿、輔助輪固定座、導(dǎo)軌滑塊、彈簧Ⅰ、彈簧導(dǎo)向Ⅰ和，所述直線導(dǎo)軌Ⅰ安裝在驅(qū)動(dòng)裝置外罩下側(cè)，彈簧固定座Ⅰ安裝在直線導(dǎo)軌Ⅰ對(duì)應(yīng)豎板下方位置，兩個(gè)所述導(dǎo)軌滑塊均安裝在直線導(dǎo)軌Ⅰ上且分別位于彈簧固定座Ⅰ兩側(cè)，輔助輪固定座安裝在導(dǎo)軌滑塊上，所述輔助輪轉(zhuǎn)接桿安裝在輔助輪固定座上，所述輔助輪通過(guò)輔助輪軸安裝在輔助輪轉(zhuǎn)接桿上，所述彈簧Ⅰ兩端抵接在彈簧固定座Ⅰ和導(dǎo)軌滑塊，所述彈簧導(dǎo)向Ⅰ插裝在彈簧導(dǎo)向Ⅰ內(nèi)部；

兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪組件中，不與所述驅(qū)動(dòng)裝置對(duì)接的驅(qū)動(dòng)輪組件還包括驅(qū)動(dòng)輪軸固定座、彈簧固定座Ⅱ、彈簧導(dǎo)向Ⅲ、彈簧Ⅲ、導(dǎo)軌滑塊Ⅱ、直線導(dǎo)軌Ⅱ和驅(qū)動(dòng)輪固定座，所述直線導(dǎo)軌Ⅱ安裝在驅(qū)動(dòng)裝置外罩下側(cè)，彈簧固定座Ⅱ安裝在直線導(dǎo)軌Ⅱ?qū)?yīng)豎板下方位置，導(dǎo)軌滑塊Ⅱ安裝在直線導(dǎo)軌Ⅱ上，驅(qū)動(dòng)輪固定座安裝在導(dǎo)軌滑塊Ⅱ上，驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪軸固定座安裝在驅(qū)動(dòng)輪固定座上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置，其特征在于：所述承重輪組件在豎板兩側(cè)對(duì)稱(chēng)布置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置，其特征在于：所述承重輪組件中，兩個(gè)彈簧Ⅰ豎直設(shè)置，兩個(gè)連桿成“八”字形布置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)裝置包括直角減速器、伺服電機(jī)和伺服電機(jī)控制器，所述伺服電機(jī)的輸出端連接直角減速器的輸入端，所述直角減速器的輸出端與驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)力連接，所述伺服電機(jī)控制器與伺服電機(jī)信號(hào)連接，伺服電機(jī)控制器在接受到控制信號(hào)后向伺服電機(jī)發(fā)出執(zhí)行信號(hào)，伺服電機(jī)通過(guò)執(zhí)行信號(hào)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置整體前進(jìn)或后退。

5.煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置的用法，使用如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置，其特征在于：煤礦用本質(zhì)安全型吊軌式巡檢機(jī)器人柔性行走裝置中驅(qū)動(dòng)裝置外罩設(shè)置對(duì)外安裝接口與巡檢機(jī)器人通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)件組裝在一起，然后整體吊裝在導(dǎo)軌上，巡檢機(jī)器人與伺服電機(jī)控制器互相通訊并供電，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)工作，滿(mǎn)足巡檢機(jī)器人行走需求，為巡檢機(jī)器人提供移動(dòng)平臺(tái)。