[發明專利]一種無人機的降落方法、裝置、無人機及介質

在審

• 申請號: 202110292860.7
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113031633A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 羅新勇;劉鵬;池鵬可;鐘欣辰;翁立宇
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種無人機的降落方法、裝置、無人機及介質，該方法包括：在檢測到無人機進入迫降模式時，在無人機的正常或迫降飛行過程中的途經區域內，確定目標避障降落點；控制無人機降落至目標避障降落點；其中，目標避障降落點是根據無人機飛行過程中采集的地形影像確定的。本發明實施例通過在檢測到無人機進入迫降模式時，根據確定的目標避障降落點進行緊急迫降，實現了無人機的自主避障降落，提高了無人機迫降時的降落安全性。

技術領域

本發明實施例涉及無人機技術，尤其涉及一種無人機的降落方法、裝置、無人機及介質。

背景技術

現有市面上的無人機產品，在執行任務作業過程出現失聯或通訊斷鏈情況，只能啟動應急返航命令。

然而，無人機的續航能力能否安全返航，存在不確定因素，風險巨大。例如，現有的固定翼及無人機遠距離失聯情況，自動盤旋無電降落或應急迫降，無任何自主障礙物識別和避障的功能，通常在返航途中容易撞擊障礙物導致炸機。同時，無法辨別附近合適的迫降場地，導致降落撞擊或造成二次事故。因此，如何實現無人機的自主避障降落，提高無人機失聯時的降落安全性成為亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明實施例提供一種無人機的降落方法、裝置、無人機及介質，可以實現無人機的自主避障降落，提高無人機迫降時的降落安全性。

第一方面，本發明實施例提供了一種無人機的降落方法，包括：

在檢測到無人機進入迫降模式時，在所述無人機的正常或迫降飛行過程中的途經區域內，確定目標避障降落點；

控制所述無人機降落至所述目標避障降落點；

其中，所述目標避障降落點是根據所述無人機飛行過程中采集的地形影像確定的。

第二方面，本發明實施例還提供了一種無人機的降落裝置，包括：

降落點確定模塊，用于在檢測到無人機進入迫降模式時，在所述無人機的正常或迫降飛行過程中的途經區域內，確定目標避障降落點；

降落控制模塊，用于控制所述無人機降落至所述目標避障降落點；

其中，所述目標避障降落點是根據所述無人機飛行過程中采集的地形影像確定的。

第三方面，本發明實施例還提供了一種無人機，所述無人機包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明任意實施例提供的無人機的降落方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如本發明任意實施例提供的無人機的降落方法。

本發明實施例通過在檢測到無人機進入迫降模式時，在無人機的正常或迫降飛行過程中的途經區域內，確定目標避障降落點，并控制無人機降落至目標避障降落點。本發明實施例通過在檢測到無人機進入迫降模式時，根據確定的目標避障降落點進行緊急迫降，實現了無人機的自主避障降落，提高了無人機迫降時的降落安全性。

附圖說明

圖1是本發明實施例一提供的一種無人機的降落方法的流程圖；

圖2是本發明實施例二提供的另一種無人機的降落方法的流程圖；

圖3是本發明實施例二提供的一種無人機在正常飛行過程中根據實時采集的地形影像確定并存儲避障降落點的流程圖；

圖4是本發明實施例二提供的一種應急降落弓字型航線示意圖；