[發明專利]一種非接觸式高精度飛行拍照定位方法

在審

• 申請號: 202110292796.2
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN112947578A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 陳天喜;李沛文
• 申請（專利權）人: 廣東安達智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市蘭鋒盛世知識產權代理有限公司 44504
• 代理人: 陳雙喜

本發明公開一種非接觸式高精度飛行拍照定位方法，包括以下步驟：根據待拍照點位預先規劃拍照路徑；控制裝置控制視覺裝置對基材上的待拍照點位進行定點拍照，并得到定拍位置信息；控制裝置控制視覺裝置依據預先規劃的拍照路徑對基材上的待拍照點位依次進行飛行拍照，并得到飛拍位置信息；計算得到基材上同一待拍照點位的飛拍位置信息與定拍位置信息的偏差值；控制裝置控制視覺裝置依據預先規劃的拍照路徑對基材上的待拍照點位依次進行飛行拍照，并根據計算得到的偏差值對飛拍位置進行校正，得到各待拍照點位的最終位置信息；對具有相同待拍照點位的同一種基材進行拍照定位時，重復步驟S5。本發明極大的縮短了定位時間，提高了定位效率和定位精度。

技術領域

本發明涉及制造業中的拍照定位技術領域，具體涉及一種非接觸式高精度飛行拍照定位方法。

背景技術

點膠機在進行點膠前，需要通過識別產品點位以規劃運動軌跡。以PCB板點膠為例，需要工業相機對PCB板上的Mark點進行拍照，并通過運動算法軟件規劃點膠閥運動軌跡。因此，當進行多塊PCB板同時加工時，需進行大批量拍照、視覺處理，再規劃點膠路徑，方可進行點膠。如說明書附圖1所示，傳統的定點拍照在各Mark點均需停留，且為曲線運動，使得拍照時間較長、設備產能效率低。

發明內容

本發明針對現有技術存在之缺失，提供一種非接觸式高精度飛行拍照定位方法，其能減少定位時的拍照時長，提高設備生產效率，同時提高飛行拍照時的定位精度，從而提高點膠精度，減少不良品的產生。

為實現上述目的，本發明采用如下之技術方案：

一種非接觸式高精度飛行拍照定位方法，包括以下步驟：

S1.根據基材上的待拍照點位預先規劃拍照路徑，并存儲到控制裝置；

S2.控制裝置通過運動裝置控制視覺裝置對基材上的待拍照點位進行定點拍照，并得到各待拍照點位的定拍位置信息；

S3.控制裝置通過運動裝置控制視覺裝置依據預先規劃的拍照路徑對基材上的待拍照點位依次進行飛行拍照，并得到各待拍照點位的飛拍位置信息；

S4.控制裝置根據步驟S2和步驟S3得到的定拍位置信息和飛拍位置信息計算得到基材上同一待拍照點位的飛拍位置信息與定拍位置信息的偏差值；

S5.控制裝置通過運動裝置控制視覺裝置依據預先規劃的拍照路徑對基材上的待拍照點位依次進行飛行拍照，得到各待拍照點位的飛拍位置信息，并根據步驟S4計算得到的偏差值對飛拍位置信息進行校正，得到各待拍照點位的最終位置信息；

S6.對具有相同待拍照點位的同一種基材進行拍照定位時，重復步驟S5。

作為一種優選技術方案，所述視覺裝置為工業相機。

作為一種優選技術方案，所述拍照路徑將基材上的待拍照點位按照行或列排序，并排成蛇形。

作為一種優選技術方案，飛行拍照時以拍照路徑上的第一個待拍照點位為起點。

作為一種優選技術方案，對具有相同待拍照點位的同一種基材的進行拍照定位時，每次飛行拍照時運動裝置所設置的參數相同。

作為一種優選技術方案，飛行拍照時，視覺裝置的運動速度為300mm/s～500mm/s。