[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛控制裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110292759.1
• 申請(qǐng)日: 2021-03-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113492835A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大竹秀治;中田祐樹(shù)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/06;B62D15/02
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營(yíng);蔣國(guó)偉

1.一種車(chē)輛控制裝置，其根據(jù)本車(chē)輛所具有的外界傳感器的輸出來(lái)使所述本車(chē)輛自動(dòng)向泊車(chē)空間內(nèi)泊車(chē)，

其特征在于，

具有泊車(chē)空間選擇部、行動(dòng)計(jì)劃部和行駛控制部，其中，

所述泊車(chē)空間選擇部用于選擇所述泊車(chē)空間；

所述行動(dòng)計(jì)劃部用于生成從泊車(chē)開(kāi)始位置到所選擇的所述泊車(chē)空間內(nèi)的泊車(chē)用的移動(dòng)路徑；

所述行駛控制部用于按生成的所述移動(dòng)路徑來(lái)控制推進(jìn)裝置和轉(zhuǎn)向馬達(dá)，

所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)根據(jù)來(lái)自所述行駛控制部的轉(zhuǎn)向指示生成驅(qū)動(dòng)力，據(jù)此對(duì)齒條軸施加轉(zhuǎn)向軸力來(lái)使車(chē)輪轉(zhuǎn)向，

所述行動(dòng)計(jì)劃部生成在所述泊車(chē)開(kāi)始位置以小于滿(mǎn)舵轉(zhuǎn)向軸力的轉(zhuǎn)向軸力使所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)開(kāi)始運(yùn)行的所述移動(dòng)路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制裝置，其特征在于，

所述行動(dòng)計(jì)劃部將在所述泊車(chē)開(kāi)始位置使轉(zhuǎn)向馬達(dá)開(kāi)始運(yùn)行的小于所述滿(mǎn)舵轉(zhuǎn)向軸力的轉(zhuǎn)向軸力抑制為能夠在所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)力的最大驅(qū)動(dòng)力以下產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向軸力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制裝置，其特征在于，

所述行動(dòng)計(jì)劃部生成在所述移動(dòng)路徑上行駛的過(guò)程中包括滿(mǎn)舵轉(zhuǎn)向的所述移動(dòng)路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛控制裝置，其特征在于，

所述推進(jìn)裝置是行駛馬達(dá)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛控制裝置，其特征在于，

在所述移動(dòng)路徑中的車(chē)速超過(guò)所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的最大驅(qū)動(dòng)力的小于規(guī)定車(chē)速的區(qū)域內(nèi)禁止?jié)M舵轉(zhuǎn)向。