[發(fā)明專利]一種智能網(wǎng)聯(lián)車用地圖拓?fù)溥B線生成方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110292664.X
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113074744A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅再謙;向煜;黃志;華媛媛;韓熙;劉寓;張俊;劉穎;朱勃;張彥;曹欣;王軍濤;王永剛;李兵;羅書軍
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶數(shù)字城市科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務(wù)所(普通合伙) 50211
• 代理人: 郭云;陳小東

1.一種智能網(wǎng)聯(lián)車用地圖拓?fù)溥B線生成方法，其特征在于,具體包括以下步驟：

S1：根據(jù)外業(yè)采集道路數(shù)據(jù)，并經(jīng)內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理獲得道路信息，從而獲取無車道區(qū)道路拓?fù)潢P(guān)系；

S2：根據(jù)所述道路拓?fù)潢P(guān)系、駛出車道結(jié)束節(jié)點坐標(biāo)和對應(yīng)車道起始節(jié)點坐標(biāo)，計算駛出車道和對應(yīng)車道的映射距離，并取最小映射距離對應(yīng)的車道為駛?cè)胲嚨溃瑥亩④嚨烙成潢P(guān)系；

S3：根據(jù)車道映射關(guān)系生成虛擬連接線。

2.如權(quán)利要求1所述的一種智能網(wǎng)聯(lián)車用地圖拓?fù)溥B線生成方法，其特征在于,所述外業(yè)包括但不限于移動測量系統(tǒng)、測量儀器和無人機。

3.如權(quán)利要求1所述的一種智能網(wǎng)聯(lián)車用地圖拓?fù)溥B線生成方法，其特征在于,所述道路信息包括車道數(shù)量、車道行駛方向、車道標(biāo)線、車道節(jié)點、車道指示標(biāo)志和車道參考線。

4.如權(quán)利要求1所述的一種智能網(wǎng)聯(lián)車用地圖拓?fù)溥B線生成方法，其特征在于,所述無車道區(qū)道路拓?fù)潢P(guān)系為車道上下游關(guān)系，包括直行車道與直行車道連接、右轉(zhuǎn)車道與右側(cè)直行車道連接、左轉(zhuǎn)車道與左側(cè)直行車道連接掉頭車道與同側(cè)反向車道連接。

5.如權(quán)利要求1所述的一種智能網(wǎng)聯(lián)車用地圖拓?fù)溥B線生成方法，其特征在于,所述S2中，駛出車道結(jié)束節(jié)點坐標(biāo)為p1(x1,y1,z1)，對應(yīng)車道起始節(jié)點坐標(biāo)為p2(x2,y2,z2)，則映射距離的計算公式為：

6.如權(quán)利要求5所述的一種智能網(wǎng)聯(lián)車用地圖拓?fù)溥B線生成方法，其特征在于,所述駛出車道結(jié)束節(jié)點坐標(biāo)和對應(yīng)車道起始節(jié)點坐標(biāo)采用高斯投影坐標(biāo)。

7.如權(quán)利要求1所述的一種智能網(wǎng)聯(lián)車用地圖拓?fù)溥B線生成方法，其特征在于,所述S3包括以下步驟：

S3-1:駛出車道結(jié)束節(jié)點為p1(x1,y1,z1)，駛?cè)胲嚨榔鹗脊?jié)點為p2(x2,y2,z2)，則映射距離為：

S3-2:在駛出車道的車道參考線的延長線上取一點M可得到駛出方向矢量MP1，使得|MP1|＝k×|P2P1|，同時在駛?cè)胲嚨赖能嚨绤⒖季€的反向延長線上取一點N可得到駛?cè)敕较蚴噶縉P2，使得|NP2|＝k×|P2P1|,其中k表示比例因子；

S3-3:根據(jù)駛出方向矢量MP1和駛?cè)敕较蚴噶縉P2生成虛擬連接線。

8.如權(quán)利要求7所述的一種智能網(wǎng)聯(lián)車用地圖拓?fù)溥B線生成方法，其特征在于,采用三階bezier曲線生成虛擬連接線，虛擬連接線的起點為P1，第一控制點為M，第二控制點為N，終點為P2；第一控制點為M和第二控制點為N為控制曲線的彎曲走向。

9.一種智能網(wǎng)聯(lián)車用地圖拓?fù)溥B線生成系統(tǒng)，其特征在于,包括數(shù)據(jù)采集裝置、道路拓?fù)渖赡K、車道映射生成模塊和連線生成模塊，其中

數(shù)據(jù)采集裝置，用于采集道路信息，所述道路信息包括車道數(shù)量、車道行駛方向、車道標(biāo)線、車道節(jié)點、車道指示標(biāo)志和車道參考線；

道路拓?fù)渖赡K，用于根據(jù)道路信息生成車道之間的拓?fù)潢P(guān)系；

車道映射生成模塊，用于根據(jù)車道之間的拓?fù)潢P(guān)系生成駛出車道和駛?cè)胲嚨赖挠成潢P(guān)系；

連線生成模塊，用于根據(jù)駛出車道和駛?cè)胲嚨赖挠成潢P(guān)系生成虛擬連接線。