[發明專利]目標跟蹤方法及裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110292542.0
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113052874B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 周靖皓;喬磊;李搏
• 申請（專利權）人: 上海商湯智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06N3/08
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，包括：

將目標對象的模板圖像的第一圖像特征，作為第一跟蹤參數；

基于所述第一跟蹤參數對當前圖像進行目標對象的跟蹤，得到所述當前圖像的第一預測跟蹤結果；

基于所述模板圖像的第三圖像特征，確定初始的第二跟蹤參數；

基于初始的第二跟蹤參數和所述目標對象的歷史圖像的第四圖像特征，得到更新的第二跟蹤參數，其中，所述歷史圖像表示在所述當前圖像之前且包含有目標對象的圖像；

基于所述第二跟蹤參數對所述當前圖像進行目標對象的跟蹤，得到所述當前圖像的第二預測跟蹤結果；

基于所述第一預測跟蹤結果和所述第二預測跟蹤結果，得到所述目標對象在所述當前圖像中的跟蹤結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將目標對象的模板圖像的第一圖像特征，作為第一跟蹤參數之前，所述方法還包括：

提取所述模板圖像的第一圖像特征。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一跟蹤參數對當前圖像進行目標對象的跟蹤，得到所述當前圖像的第一預測跟蹤結果，包括：

提取所述當前圖像的第二圖像特征；

基于所述第一跟蹤參數和所述第二圖像特征，確定所述當前圖像的第一預測跟蹤結果。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述提取所述模板圖像的第一圖像特征，包括：通過第一預設網絡的不同深度的至少兩層對所述模板圖像進行特征提取，得到所述模板圖像的至少兩級第一圖像特征；

所述將目標對象的模板圖像的第一圖像特征，作為第一跟蹤參數，包括：將所述至少兩級第一圖像特征作為第一跟蹤參數；

所述提取所述當前圖像的第二圖像特征，包括：通過所述不同深度的至少兩層對所述當前圖像進行特征提取，得到所述當前圖像的至少兩級第二圖像特征；

所述基于所述第一跟蹤參數和所述第二圖像特征，確定所述當前圖像的第一預測跟蹤結果，包括：對于所述至少兩級第一圖像特征和所述至少兩級第二圖像特征中的任意一級，基于該級的第一圖像特征和第二圖像特征，確定該級的中間預測結果；根據所述至少兩級第一圖像特征和所述至少兩級第二圖像特征對應的至少兩個中間預測結果，融合得到所述當前圖像的第一預測跟蹤結果。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的方法，其特征在于，在所述基于所述模板圖像的第三圖像特征，確定初始的第二跟蹤參數之前，所述方法還包括：

獲得所述模板圖像的第三圖像特征。

6.根據權利要求1至4中任意一項所述的方法，其特征在于，

所述基于所述模板圖像的第三圖像特征，確定初始的第二跟蹤參數，包括：基于所述第三圖像特征，初始化第二預設網絡的在線模塊，得到所述初始的第二跟蹤參數；

所述基于初始的第二跟蹤參數和所述目標對象的歷史圖像的第四圖像特征，得到更新的第二跟蹤參數，包括：將所述初始的第二跟蹤參數和所述歷史圖像的第四圖像特征輸入所述在線模塊，經由所述在線模塊得到更新的第二跟蹤參數。

7.根據權利要求1至4中任意一項所述的方法，其特征在于，所述歷史圖像是預先從歷史視頻幀中截取的圖像區域，且所述歷史圖像屬于所述目標對象的概率大于或等于第一閾值。

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲得所述模板圖像的第三圖像特征，包括：

獲取所述模板圖像的至少兩級第一圖像特征，以及與所述至少兩級第一圖像特征一一對應的至少兩個第一權重；

根據所述至少兩個第一權重，確定所述至少兩級第一圖像特征的加權和，得到所述模板圖像的第三圖像特征。

9.根據權利要求1至4中任意一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二跟蹤參數對所述當前圖像進行目標對象的跟蹤，得到所述當前圖像的第二預測跟蹤結果，包括：

獲得所述當前圖像的第五圖像特征；

基于所述第二跟蹤參數和所述第五圖像特征，確定所述當前圖像的第二預測跟蹤結果。