[發明專利]動力模組和機器人

在審

• 申請號: 202110292020.0
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN112886737A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 趙同陽
• 申請（專利權）人: 深圳鵬行智能有限公司
• 主分類號: H02K1/22
• 分類號: H02K1/22;H02K11/215;H02K11/33;H02K1/30;H02K7/116;H02K5/173;H02K9/06;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

本申請公開了一種動力模組和機器人。動力模組可以包括用于提供動力的定子單元和轉子單元，轉子單元相對定子單元轉動設置。動力模組還可以包括編碼器磁鐵和電路板組件，用于配合檢測轉子單元的轉動圈數和轉動角度。動力模組還可以包括減速機單元和法蘭盤，減速機單元可以連接轉子單元和法蘭盤，轉子單元可以通過減速機單元驅動法蘭盤轉動。特別地，動力模組上開設有通孔，通孔貫穿上述結構，通孔使得穿過動力模組線纜不會隨著轉子單元轉動而轉動，不僅可以避免線纜對機器人的運動造成干擾，還可以防止線纜纏繞而帶來的安全隱患。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種動力模組和機器人。

背景技術

在機器人等機器中，通常用到動力模組驅動機器運動。例如，在機器人中，動力模組可以安裝在機器人的關節處，動力模組構成機器人的關節，以驅動機器人運動。在相關技術中，動力模組的外接電線隨著動力模組的轉動而活動，電線存在與其他物體摩擦或者纏繞等問題，電線不僅容易產生噪聲并，還具有安全隱患。

發明內容

本申請實施方式提供一種動力模組和機器人。

本申請實施方式提供一種動力模組。所述動力模組包括定子單元和轉子單元，所述轉子單元相對所述定子單元轉動設置，所述動力模組開設有通孔，所述通孔貫穿所述定子單元和所述轉子單元，所述通孔沿所述轉子單元的轉動軸線延伸。

本申請實施方式的動力模組中，定子單元和轉子單元配合用以負責動力生成，動力模組上還開設有貫穿定子單元和轉子單元的通孔，通孔沿轉子單元的轉動軸線延伸，通孔可以使得穿過動力模組線纜不會隨著轉子單元轉動而轉動，不僅可以避免線纜對機器人的運動造成干擾，還可以防止線纜纏繞而帶來的安全隱患。

在某些實施方式中，所述動力模組包括編碼器磁鐵和電路板組件，所述通孔貫穿所述編碼器磁鐵和所述電路板組件，所述電路板組件與所述編碼器磁鐵配合檢測所述轉子單元的轉動圈數和轉動角度。

在某些實施方式中，所述動力模組包括與所述電路板組件層疊設置的驅動電路板，所述驅動電路板用于驅動所述轉子單元轉動，所述驅動電路板與所述電路板組件之間形成有容置空間。

在某些實施方式中，所述動力模組包括設置在所述驅動電路板上并位于所述容置空間內的電池，所述電池用于為所述電路板組件供電。

在某些實施方式中，所述轉子單元包括轉子磁鐵和連接所述轉子磁鐵的轉子支架，所述動力模組包括與所述轉子支架連接的減速機單元，所述減速機單元包括齒輪組件，所述齒輪組件包括太陽輪和與所述太陽輪嚙合的行星輪，所述太陽輪與所述轉子支架連接，所述通孔貫穿所述太陽輪。

在某些實施方式中，沿所述太陽輪的軸向，所述太陽輪的輪齒部分地嵌入在所述轉子支架內。

在某些實施方式中，所述齒輪組件還包括圍繞所述太陽輪和所述行星輪的齒圈，所述齒圈和所述太陽輪均與所述行星輪嚙合。

在某些實施方式中，所述行星輪包括第一級齒輪和連接所述第一級齒輪的第二級齒輪，所述第一級齒輪與所述太陽輪連接，所述第二級齒輪與所述齒圈連接，所述第一級齒輪的直徑大于所述第二級齒輪的直徑。

在某些實施方式中，所述行星輪的數量為多個，多個所述行星輪圍繞所述太陽輪間隔設置，所述齒輪組件包括行星輪支架，多個所述行星輪安裝在所述行星輪支架上。

在某些實施方式中，所述動力模組包括法蘭盤，所述法蘭盤通過銷軸與所述行星輪支架連接。

在某些實施方式中，所述銷軸凸出于所述法蘭盤遠離所述行星輪支架的表面。

在某些實施方式中，所述動力模組包括殼體單元，所述殼體單元包括外殼和安裝在所述外殼的端蓋，所述齒圈安裝在所述端蓋上，所述法蘭盤相對于所述端蓋轉動設置，所述定子單元設置在所述外殼內并與所述外殼固定設置。