[發明專利]可適徑調整的并聯式管道清淤機器人

有效

• 申請號: 202110291823.4
• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN112854352B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 侯雨雷;敖然;王雷;曾達幸;鄧云蛟;王航
• 申請（專利權）人: 慧誠自動化技術（寧波）有限公司
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;E02F3/88;E02F3/90;E02F3/92
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產權代理事務所(普通合伙) 11474
• 代理人: 王冬杰

1.一種可適徑調整的并聯式管道清淤機器人，其包括車體組件、行走組件、輔助導向組件、驅動組件和工作組件，其特征在于，

所述車體組件，其包括前車體、后車體和車體對位板，所述前車體的前車體對位側板和所述車體對位板的第一端固定連接，所述車體對位板的第二端和所述后車體的后車體對位側板固定連接；

所述行走組件，其包括履帶、定位安裝板、第四驅動連接軸、第三驅動連接軸、連桿驅動電缸、第一連接軸、動臂、動臂驅動電機、動臂減速器、第一驅動連接軸、動臂驅動電缸、第二驅動連接軸和連桿；所述動臂減速器的外殼和所述前車體的行走組件安裝臺固定連接，所述動臂減速器的輸入端和所述動臂驅動電機的輸出端連接，所述動臂減速器的輸出端和所述動臂的驅動電機連接孔固定連接，所述動臂驅動電缸的第一端通過所述第一驅動連接軸和所述動臂的動臂電缸安裝孔連接，所述動臂驅動電缸的第二端通過所述第二驅動連接軸和所述連桿的動臂電缸連接孔連接，所述連桿的動臂連接孔通過第一連接軸和所述動臂的連桿安裝孔連接，所述連桿驅動電缸的第一端通過第三驅動連接軸和所述連桿的連桿驅動電缸安裝孔連接，所述連桿驅動電缸的第二端通過第四驅動連接軸和所述定位安裝板的連桿驅動電缸連接孔連接，所述連桿的履帶安裝球鉸和所述定位安裝板的連桿連接球鉸連接，所述履帶位于所述履帶安放槽的內部，并和所述定位安裝板的履帶安裝孔連接；

所述輔助導向組件，其包括輔助導向伺服電缸、導向輪安裝槽和導向輪，所述輔助導向伺服電缸的第一端和所述前車體的輔助導向組件安裝位連接，所述輔助導向伺服電缸的第二端和所述導向輪安裝槽的伺服電缸配合孔連接，所述導向輪安裝槽的導向輪安裝孔和所述導向輪連接；所述驅動組件，其包括滑動輥和滑動模組，所述滑動輥的第一端穿過靜平臺的滑動輥配合孔和所述前車體的前滑動輥安裝孔連接，所述滑動輥的第二端和所述后車體的后滑動輥安裝孔連接，所述滑動模組的滑軌分別與所述前車體的滑動模組安裝位和所述后車體的滑動模組配位槽固定連接；

所述工作組件，其包括并聯機構驅動裝配體、靜平臺、U副、剛性連桿、機頭、球副、機頭驅動電機、機頭減速器和動平臺，所述動平臺的中心設有機頭驅動電機安裝孔，所述靜平臺的滑動模組安裝孔和所述滑動模組的滑塊固定連接，所述并聯機構驅動裝配體位于所述并聯機構驅動配位槽的內部，并穿過所述靜平臺的并聯機構驅動安裝孔和所述U副的第一端連接，所述U副的第二端和所述剛性連桿的第一端連接，所述剛性連桿的第二端和所述球副的第一端連接，所述球副的第二端和所述動平臺的球副安裝孔連接，所述機頭驅動電機的輸出端和所述機頭減速器的輸入端連接，所述機頭減速器的輸出端穿過所述動平臺的機頭驅動電機安裝孔和所述機頭的機頭減速器配合孔連接。

2.根據權利要求1所述的可適徑調整的并聯式管道清淤機器人，其特征在于，所述動臂、所述第一驅動連接軸、所述第二驅動連接軸、所述第一連接軸、所述連桿、所述第三驅動連接軸和所述第四驅動連接軸構成折展機構；所述動臂驅動電機、所述動臂減速器、所述動臂驅動電缸和所述連桿驅動電缸構成折展機構驅動組件；所述履帶和所述定位安裝板構成調姿履帶。

3.根據權利要求1所述的可適徑調整的并聯式管道清淤機器人，其特征在于，所述滑動模組，其包括滑塊和滑軌；所述靜平臺、所述U副、所述剛性連桿、所述球副和所述動平臺構成并聯機構；所述并聯機構驅動裝配體為并聯機構驅動組件；所述機頭驅動電機、所述機頭減速器和所述機頭構成清淤機頭。

4.根據權利要求2所述的可適徑調整的并聯式管道清淤機器人，其特征在于，所述行走組件的數量為二，兩個相同的行走組件關于車體組件的中心線對稱分布在車體組件的兩側，位于所述車體組件一側的所述行走組件，其包括兩組結構相同的折展機構和兩組結構相同的折展機構驅動組件，位于車體組件兩側的折展機構和折展機構驅動組件沿著車體組件的中心線呈現交錯布置。

5.根據權利要求1或者3所述的可適徑調整的并聯式管道清淤機器人，其特征在于，所述并聯機構驅動安裝孔在所述靜平臺一表面的同一圓弧上均勻分布，所述球副安裝孔在所述動平臺一表面的同一圓弧上均勻分布。