[發(fā)明專利]一種標定方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

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• 申請日: 2021-03-18
• 公開（公告）號: CN113140009A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設計）人: 高春樂;申浩;聶瓊;韓天思;李一鳴;胡彬楊
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發(fā)明實施例提供了一種標定方法、裝置、電子設備及存儲介質，該方法中，控制待標定相機以第一指定運動方式運動，并基于所述待標定相機對預設的標定板進行拍攝，以獲取標定圖像序列，標定圖像序列包括標定板圖像，不同標定板圖像中拍攝到的同一標定板與待標定相機的相對姿態(tài)不同，對于任一標定板，基于標定圖像序列中的標定板圖像，獲取拍攝到的標定板的相對姿態(tài)與指定相對姿態(tài)相匹配的圖像區(qū)域，基于特定圖像區(qū)域對標定相機進行相機標定。這樣，一定程度上可以使得用于進行相機標定的數據更加規(guī)范有效，進而提高標定效果。

技術領域

本發(fā)明屬于傳感器技術領域，特別是涉及一種標定方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

目前，相機的應用越來越多，例如，手機、電腦等電子設備，無人機、無人車等可移動設備經常會搭配相機，以實現相應功能。為了確保相機的拍攝效果，往往需要獲取標定圖像，基于標定圖像對相機進行標定，即，對相機傳感器進行標定。

現有方式在獲取標定時中，通常是人工晃動單一標定板，并基于待標定相機進行拍攝，得到標定圖像。由于人工操作的差異性，這種方式采集到的標定圖像規(guī)范性較差，進而導致標定效果較差。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供一種標定方法、裝置、電子設備及存儲介質，以便解決采集到的標定圖像規(guī)范性較差，進而導致標定效果較差的問題。

第一方面，本發(fā)明提供一種標定方法，應用于標定設備，所述方法包括：

控制待標定相機以第一指定運動方式運動，并基于所述待標定相機對預設的標定板進行拍攝，以獲取標定圖像序列；所述標定圖像序列包括標定板圖像，不同標定板圖像中拍攝到的同一標定板與所述待標定相機的相對姿態(tài)不同；

對于任一所述標定板，基于所述標定圖像序列中的標定板圖像，獲取拍攝到的所述標定板的相對姿態(tài)與指定相對姿態(tài)相匹配的圖像區(qū)域，以作為特定圖像區(qū)域；

基于所述特定圖像區(qū)域對所述待標定相機進行相機標定。

第二方面，本發(fā)明提供一種標定裝置，所述裝置包括：

控制模塊，用于控制待標定相機以第一指定運動方式運動，并基于所述待標定相機對預設的標定板進行拍攝，以獲取標定圖像序列；所述標定圖像序列包括標定板圖像，不同標定板圖像中拍攝到的同一標定板與所述待標定相機的相對姿態(tài)不同；

第一獲取模塊，用于對于任一所述標定板，基于所述標定圖像序列中的標定板圖像，獲取拍攝到的所述標定板的相對姿態(tài)與指定相對姿態(tài)相匹配的圖像區(qū)域，以作為特定圖像區(qū)域；

標定模塊，用于基于所述特定圖像區(qū)域對所述待標定相機進行相機標定。

第三方面，本發(fā)明提供一種電子設備，包括：處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現上述標定方法。

第四方面，本發(fā)明提供一種可讀存儲介質，當所述存儲介質中的指令由電子設備的處理器執(zhí)行時，使得電子設備能夠執(zhí)行上述標定方法。

在本發(fā)明實施例中，控制待標定相機以第一指定運動方式運動，并基于所述待標定相機對預設的標定板進行拍攝，以獲取標定圖像序列，其中，標定圖像序列包括標定板圖像，不同標定板圖像中拍攝到的同一標定板與待標定相機的相對姿態(tài)不同，對于任一標定板，基于標定圖像序列中的標定板圖像，獲取拍攝到的標定板的相對姿態(tài)與指定相對姿態(tài)相匹配的圖像區(qū)域，最后，基于特定圖像區(qū)域對標定相機進行相機標定。這樣，相較于人工晃動標定板以采集標定圖像，并進行標定的方式，本發(fā)明實施例中，通過設定待標定相機自己以預設的第一指定運動方式進行運動，并采集記錄有不同相對姿態(tài)的標定板的標定板圖像，進一步以從標定板圖像中獲取的記錄有指定相對姿態(tài)的標定板的特定圖像區(qū)域，進行相機標定。這樣，一定程度上可以使得用于進行相機標定的數據更加規(guī)范有效，進而提高標定效果。

附圖說明