[發明專利]基于激光回波強度的毛竹竹度判定方法在審
| 申請號： | 202110291159.3 | 申請日： | 2021-03-18 |
| 公開（公告）號： | CN113109832A | 公開（公告）日： | 2021-07-13 |
| 發明（設計）人： | 徐文兵;方子豪;鄧愫愫;梁丹 | 申請（專利權）人： | 浙江農林大學 |
| 主分類號： | G01S17/88 | 分類號： | G01S17/88;G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 何磊 |
| 地址： | 310000 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 激光 回波 強度 毛竹 判定 方法 | ||
1.基于激光回波強度的毛竹竹度判定方法，其特征在于，包括如下步驟：
A00：建立矩形區域的樣地，以樣地四周及中心為測站架設三維激光掃描儀；
A01：選取一至七年生毛竹各8株，截取毛竹第一下枝以下至地面竹稈部位，對每段竹節中部以2cm*2cm大小窗口提取點云數據；其中，點云數據由若干激光回波強度值構成；
A02：對激光回波強度值進行距離測距值、入射角度改正；
A03：計算若干改正后激光回波強度值的平均值作為該段竹節的激光回波強度值；
A04：獲取不同竹度竹稈竹節號與激光回波強度值的擬合模型：
y1＝0.48x2-17.937x-1014.5
y2＝-0.4425x2+12.983x-1157.8
y3＝-0.0547x2-4.2539x-1050.8
y4＝0.0016x6-0.0849x5-19.105x3+109.77x2-315.42x-680.66
其中，y1、y2、y3、y4分別為一至四度竹竹稈的擬合激光回波強度值；x為竹節號。
2.根據權利要求1所述的基于激光回波強度的毛竹竹度判定方法，其特征在于，A00中還包括在樣地內設置3平面標靶并通過平面標靶進行測站拼接。
3.根據權利要求2所述的基于激光回波強度的毛竹竹度判定方法，其特征在于，A02具體包括如下過程：
B00：忽略物體反射率以及大氣衰減對激光回波強度值的影響，獲取簡化激光回波強度經驗模型：I＝Gf(θ)f(R)；
其中，I為原始激光回波強度值，G為常數，f(θ)為入射角度改正函數，f(R)為距離改正函數；
B01：固定三維激光掃描儀入射角θ，選取3In平面標靶作為掃描對象，以固定步長改變標靶與掃描儀的距離，并使三維激光掃描儀的電探測器中心與標靶中心保持在相同高度下進行掃描，獲得固定入射角下不同測距與激光回波強度值的關系；
B02：固定三維激光掃描儀入射距離R，以固定步長旋轉標平面，改變被掃描標靶入射角，獲取固定距離下不同入射角與激光回波強度值的關系；
B03：建立激光回波強度值與測距、入射角度之間的分段擬合函數，計算模型參數，進行激光回波強度值改正。
4.根據權利要求3所述的基于激光回波強度的毛竹竹度判定方法，其特征在于，B01中標靶平面垂直于地面，保持入射角θ為0；當R≤10m，步長為1m；當R＞10m，步長為5m。
5.根據權利要求3所述的基于激光回波強度的毛竹竹度判定方法，其特征在于，B02中三維激光掃描儀架設與標靶距離為10m；當θ≤40°，步長為10°；θ＞40°，步長為5°。
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